自动控制原理.ppt

内容提要 闭环频域性能指标 时域性能指标的估算 系统开环频率特性三频段概念 二阶系统 高阶系统 小 结 * 自动控制原理 闭环频率特性曲线 闭环频域性能指标 ? 1.零频幅比M(0) 闭环频域性能指标 M(0)=1，表示系统阶跃响应的终值等于输入，稳态误差为零。 M(0)?1 ，表明系统有稳态误差。 零频率(?=0)时的振幅比 M(0)越接近于1，系统的稳态精度越高。 ? 闭环频域性能指标 闭环幅频特性M(?)的最大值 2.(谐振)峰值Mr Mr大，阶跃响应将有大的超调量，系统的平稳性差。 一般要求Mr1.5M(0)。 ? 闭环频域性能指标 3. (谐振)峰值频率?r ?r大，表明系统的快速性好。 闭环幅频特性最大值Mr所对应的频率值。 ? 闭环频域性能指标 一般情况下，调节时间与?b成反比，系统的阶跃响应速度与?b成正比。 闭环幅频特性下降到0.707M(0)时所对应的频率 4．带宽?b ? 闭环频域性能指标 5．相带宽?p ?p较高，说明输入信号频率较高、变化较快时，输出相位才能落后?/2。这意味着系统反应迅速，快速性好。 闭环相频特性等于-?/2时所对应的频率 ? 对于一阶系统，闭环传递函数为 带宽频率 系统调节时间 闭环频域性能指标 闭环幅频特性 零频幅比 对于二阶系统，闭环传递函数为 闭环幅频特性 闭环频域性能指标 零频幅比 当?=0.707时， 调节时间 闭环频域性能指标 带宽频率 当?0.707时，系统具有谐振峰值 ? 越小， Mr越大 带宽?b大，峰值Mr小， M(0)?1 ，则系统的品质好，这是由频率特性分析系统性能品质的重要准则。 闭环频域性能指标 频域性能指标与时域性能指标的关系 ωc越大，响应速度越快 时域性能指标的估算 时域性能指标的估算 时域性能指标的估算 对于单位负反馈系统，开环传递函数为G(s)，其闭环传递函数为 系统的结构和参数惟一地取决于开环传递函数G(s)。 系统开环频率特性三频段的概念 能否用开环频率特性来直接研究闭环系统的性能？ I型系统开环对数幅频三频段曲线 I型系统闭环幅频三频段曲线 系统开环频率特性三频段的概念 1、低频段与系统稳态精度的关系 低频段通常是指开环对数幅频在第一个转折频率以前的区段 低频段特性完全由积分环节和开环增益决定。 系统开环频率特性三频段的概念 开环对数幅频的低频段决定了系统的稳态精度 低频段斜率越小，对应于开环系统积分环节的数目愈多，其稳态误差越小； 低频段位置(分贝值)越高，开环增益K值愈大，其稳态误差越小。 结论： 系统开环频率特性三频段的概念 2、中频段与系统动态品质的关系 中频段是指开环对数幅频曲线在截止频率?c附近的区段。 系统开环频率特性三频段的概念 开环对数幅频的中频段反映了闭环系统的动态性能 中频段斜率为[-20dB/dec]，且有较大的中频宽度，一般可保证闭环系统具有较好的稳定性，快速性可通过截止频率来保证。 中频段斜率等于[-40dB/dec]，闭环系统可能稳定，但相位裕量也较小； 中频段斜率小于[-60dB/dec]，则很难使闭环系统稳定。 工程实践得出如下结论： 系统开环频率特性三频段的概念 3、高频段与系统抗干扰能力的关系 高频段是指开环对数幅频曲线在中频段以后? 10?c的区段。 系统开环频率特性三频段的概念 开环对数幅频的高频段，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。 高频段的分贝值愈低，系统抗干扰能力愈强。 系统开环频率特性三频段的概念 结论: