第四章线性系统的根轨迹分析.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹分析 4.1根轨迹的基本概念 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3广义根轨迹 4.4利用根轨迹对系统进行性能分析 4.1根轨迹的基本概念 4.2根轨迹绘制的基本法则 * * 开环系统某一参数从零变化到无穷是，闭环特征根在S平面上的变化轨迹。 k s(0.5s+1) 举例: K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1=－0.25, s2=? k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 系统框图如右图 特征根：s1,2= －1±√1－2k K从零变化到无穷时,特征根的变化轨迹为: 此轨迹即为闭环根轨迹 4.1.1定义 -2 -1 0 j 4.1.2根轨迹与系统性能的关系 1.稳定性:根轨迹在 s左半平面时,系统稳定,否则.系统不稳定； 2.稳态性能：原点处的开环极点决定系统的型别，从而决定静态误差系数. 3.动态性能：根轨迹上的点与虚轴的距离表明系统的动态性能。 4.1.3根轨迹方程 特征方程 1+GH = 0 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) i=1 n ∏ s zj ( - ) 开环零,极点为常数,方程的解即为闭环极点,K从零变化到无穷时s的变换轨迹就是闭环根轨迹,此方程称为根轨迹方程 根轨迹的模值条