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周期执行 一个需要周期执行的变换可以作为一个独立的任务，按一定的时间间隔被激活 将在相同周期内执行的各功能组成一个任务 频率高的任务赋予高优先级 F1 F2 F1 10HZ 10HZ 15HZ 15HZ F2 I/O 时间 内聚 功能 内聚 时间 内聚 定义任务接口 任务间通信模块TCM（Task Communication Module） 任务同步模块TSM（Task Synchronization Module） DARTS设计方法 消息通信模块 信息隐藏模块 任务间通信模块 数据 存储区 写数据 读数据 读数据 任务A 任务B 信息隐藏模块 任务同步模块 源S：发事件信号(E) S 目标D：等待事件(E) D 任务设计 任务体系结构：详细定义任务包含的子模块和模块间的关系 任务执行流程：尽可能详细地描述任务的处理过程 任务内数据结构 任务内模块间接口 　　详细说明系统中各任务的设计考虑和执行流程，以利于程序员编制程序。 任务设计 任务设计 模块构筑 系统和任务设计完成后，进行每个模块的详细设计，直到每个具体的函数 在单元测试前不必编完模块全部程序，可以分阶段编码和测试 模块的详细设计应一气呵成，避免系统以非结构化方式形成 函数设计 函数描述　给出对该函数的简要描述，说明设计目的、意义以及特点 功能　说明该函数应具有的功能，可采用IPO图（输入一处理一输出图）形式 性能　说明对该函数的性能要求，包括精度、灵活性和时间特性等 输入　定义每个输入项的特性，包括名称、标识、数据类型和格式、取值范围、输入方式、数据来源、保密方式等 输出　定义每个输入项的特性，特征同输入 算法　详细说明本函数所选用的算法，具体的计算公式和计算步骤 流程　用流程图辅以必要的说明来表示本函数的逻辑流程 接口　说明本函数与其他函数的调用关系，包括说明参数赋值和调用方式以及相关数据结构（如数据库、文件）。 存储分配　说明本函数的存储分配 限制条件　说明本函数运行所受限制 测试计划　说明对本函数的测试计划，包括技术要求、输入数据、预期结果、人员安排等 函数设计 任务与系统集成 模块逐个连接、测试以构成任务 任务被逐个连接和测试形成最终系统 可分两步集成 在宿主机上模拟集成（软集成） 在目标机上集成 谢谢！ 嵌入式软件的固化运行 当调试完成之后，程序代码需要被完全烧入到目标板的非易失性存储器（如ROM或闪存）中，并且在真实的硬件环境上运行，这个过程叫做固化。 调试环境与固化环境的区别： 代码定位不同 初始化部分不同 嵌入式软件的固化运行 阶段 调试环境 固化环境 编译 目标文件需要调试信息 目标文件不需要调试信息 链接 应用系统目标代码不需要Boot模块，此模块已由目标板上的监控器程序实现。 应用系统目标代码必须以Boot模块作为入口模块。 定位 程序的所有代码段、数据段都依次被定位到调试空间的RAM中。 程序的各逻辑段按照其不同的属性分别定位到非易失性存储空间（ROM）或RAM中。 下载 宿主机上的调试器读入被调试文件，并将其下载到目标机上的调试空间中，目标机掉电后所有信息全部丢失。 在宿主机上利用固化工具将可固化的应用程序写入目标机的非易失性存储器中，目标机掉电后信息不丢失。 运行 被调试程序在目标监控器的控制下运行，并与后者共享某些资源，如CPU资源、RAM资源以及通信设备（如串口、网口等）资源。 程序在真实的目标硬件环境上运行 嵌入式软件的固化运行 Boot模块：当应用程序在真实的目标环境下运行时将首先执行该程序，它至少由系统加电时执行的代码组成。 Boot模块的主要功能：初始化CPU环境，使目标机硬件到已知的状态 初始化芯片的引脚 初始化系统外部控制寄存器 初始化基本输入输出设备 初始化MMU，包括片选控制寄存器等 执行数据拷贝 嵌入式软件开发工具发展趋势 向着开放的、集成化的方向发展 具有系统设计、可视化建模、仿真和验证功能 自动生成代码和文档 具有更高的灵活性 第二节嵌入式系统开发模式 概述 处理器及硬件开发平台的选定 操作系统选定 开发环境选定 嵌入式系统开发模式概述 最大特点：软硬件综合开发。 原因： 嵌入式产品是软硬件的结合体 软件针对硬件开发、固化，不能进行任意修改 嵌入式系统开发过程 系统定义时期 符合要求 硬件设计制作 软件设计实现 软硬件集成 功能性能测试 产品 Yes 系统总体设计 No 系统总体设计 软 硬 件 划 分 系 统 总 体 框 架 处 理 器 选 定 操 作 系 统 选 定 开 发 环 境 选 定 硬件设计制作 硬件概要设计 硬件详细设计 硬件制作 硬件测试 功能模块图设计 逻辑电路图设计 PCB 设计与制作 PCB 测试 软件设计实现 软件概要设计 软件详细设计 软件实现