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Theoretical Mechanics 返回首页 返回总目录 Theoretical Mechanics 主讲教师 黄 璟 第八章 刚体的基本运动 第二篇 运动学 　　§ 8-1　刚体的平行移动 　　§ 8-2　刚体的定轴转动 　　§ 8-3　转动刚体上点的速度和加速度 § 8-4　角速度矢量和角加速度矢量 第八章 刚体的基本运动 目录 8.1 刚体的平行移动 平行移动（平动）：在运动过程中，刚体上任一直线与其初始位置始终保持平行。 直线平移 曲线平移 荡木AB的运动 平移刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线 AB: 平移刚体上任取两点,矢量 为一常量 ，刚体在运动过程中，A、B 两点所描绘出的轨迹曲线的形状彼此相同。 8.1 刚体的平行移动 结论：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同。在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和加速度。 研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 8.1 刚体的平行移动 例8-1 物块以匀速 沿水平直线平动。杆OA可绕O轴转动，杆保持紧靠在物块的侧棱上，如图。已知物块的高度为h，试求OA杆的转动方程、角速度和角加速度。 解：建立如图的直角坐标。则 故OA杆的转动方程为 角速度为 角加速度为 8.1 刚体的平行移动 例 题 8.2 刚体的定轴转动 定轴转动：在运动过程中，刚体内（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动。 转轴：固定不动的直线 转动方程 平面Ⅰ：固定且通过z轴 平面Ⅱ：与刚体固连 显然平面Ⅱ的位置确定了，此刚体的位置也就确定了。 单位：弧度（rad） 8.2.1 转动方程 转动方程： 正负规定 ： 逆正顺负 8.2 刚体的定轴转动 定轴转动的特点 刚体上不在轴线上的各点均作圆周运动；圆周所在平面垂直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。 平面图形绕点的转动 在刚体上任取一直线 平行z轴 ,则 作平动，可取其上任一点A代表 的运动。所以，简化为平面图形绕O点的转动。 平面图形的位置角 称为刚体的角坐标。 8.2.1 转动方程 8.2 刚体的定轴转动 t瞬时 刚体的转角为? 间隔?t后 刚体的转角为?? 刚体在?t时间内的角位移 : ??＝??－? 刚体的角速度: 单位：rad/s 或 1/s 角速度 描述刚体定轴转动的快慢程度 式中n为转速 单位：r/min或rpm 正负规定 ： 逆正顺负 8.2.2 角速度 8.2 刚体的定轴转动 角加速度 描述角速度变化的快慢程度 瞬时t的角速度为?，间隔?t后，角速度为?? 间隔?t内，??＝??－? 刚体的角加速度 ： ?与?同号，刚体加速转动； ?与?异号，刚体减速转动。 单位： rad/s2 或 1/s2 8.2.3 角加速度 8.2 刚体的定轴转动 8.3 转动刚体上点的速度和加速度 8.3.1 运动方程 运动方程 M为刚体内任一点OM=R，称之为转动半径。在运动的初瞬时，M点与固定平面Ⅰ的点重合。取为圆周弧坐标的原点。刚体转动?角时， 动点M沿其圆周轨迹的运动方程 速 度 转动刚体内任一点的速度的代数值等于该点的转动半径与刚体的角速度的乘积。 速度的方向沿圆周的切线方向，指向与角速度的转向一致； 转动刚体上各点的速度方向与其转动半径垂直， 速度的大小与转动半径成正比。 8.3 转动刚体上点的速度和加速度 8.3.2 速 度 加速度 M点切向、法向加速度 ?＝R 切向加速度沿该点轨迹的切线方向，指向角加速度?的转动方向。如?为正值，则a?的指向应与刚体速度v方向一致。法向加速度总是沿着转动半径的方向,指向圆心。 8.3 转动刚体上点的速度和加速度 8.3.3 加速度 M点的加速度a等于其切向加速度和法向加速度的矢量和 大小 方向 在同一瞬时，刚体内各点的加速度与其转动半径的夹角?是相同的 8.3 转动刚体上点的速度和加速度 8.3.3 加速度 解：AB杆为平移， 为定轴转动。根据平移 的特点，在同一瞬时，M、A两点具有相同的速度和加速度。 例8-2 平行四连杆机构在图示平面内运动。 m， m， m，如 按 的规律转动，其中?以rad计，t以s计。试求 s时，M点的速度与加速度。 8.3 转动刚体上点的速度和加速度 例 题 、 的方向如图示 A点作圆周运动，其运动方