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第13章 步进电动机传动控制系统 掌握步进电机结构和工作原理； 掌握步进电动机的主要特性和性能指标; 了解步进电动机环形分配器的基本原理及其硬件,软件的实现方法; 了解两种不同类型步进电动机的驱动电路及其优缺点; 掌握步进电动机的结构及运行特性. 第13章 步进电动机传动控制系统 概述 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 小步距角步进电动机 例:一台三相反应式步进电动机,采用三相六拍分配方式,转子有40个齿,脉冲源频率为600HZ,求(1)写出一个循环的通电程序;(2)步进电动机步距角;(3)步进电动机的转速. 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 步进电动机的驱动电源 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 双电压驱动 特点： (1)启动转矩高，功耗小， 工作频率较高； (2)结构较单电压复杂，对 功率管要求高； (3)由于电机的旋转电动势 产生电流下凹现象。 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 恒流斩波驱动 特点： (1)不需外接限流电阻，故使能耗大为降低，效率较高 (2)改善了电流波形，提高了电源效率，改善了矩频特性 。 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 恒流斩波驱动 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 调压调频驱动电路 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 原理：低速时，防止电流过冲；高速时，要求电流前沿陡。 因此，需要在低速时低压，高速时高压，要建立供电电压和 频率的直接关系。 步进电机的细分控制 13.4步进电机的控制和应用 对于每相的电流每次只切换一部分 基本思路 步进电机的细分控制 13.4步进电机的控制和应用 供电方法 步进电机的开环控制 13.4步进电机的控制和应用 加减速控制 13.4步进电机的控制和应用 注意问题 13.4步进电机的控制和应用 步进电机特点 (1)其步距值不受电压、电流及温度等变化的影响，位移量仅取决于脉冲的个数。 (2)无误差积累 (3)启动、停止、反转等运行方式的改变容易，速度快。停止时，可定位。 (4)步进电动机的转速与输入脉冲频率成正比，控制简单，频带宽。 注意问题 13.4步进电机的控制和应用 选择使用 (1)合理选择步距角 (2)合理安排启动转矩、启动频率 (3)失步、越步问题 (4)震荡问题 驱动器 13.3.5步进电机驱动器 接口控制 13.3.5步进电机驱动器 作业 P435 13.3 13.4 13.5 13.7 13.8 13.11 13.15 结构特点 定子 转子 工作原理 1）基本工作原理 工作原理 1）基本工作原理 三相单三拍的电压电流波形 工作原理 2）通电方式 （1）单相轮流/单三拍 A—B—C,—A—B—C… C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 1 C 3 4 2 C A B B A 特点： 工作原理 2）通电方式 （2）双相轮流/双三拍 特点： AB—BC—CA;—AB—BC—CA… C A B B C A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A B B C A C A B B C A 3 4 1 2 工作原理 2）通电方式 （3）单双相轮流/单-双拍 特点： A-AB-B-BC-C-CA,-A-AB-B-BC-C-CA … C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A B B C A 齿距：