第6章.pptVIP

（6）验算校正后的性能指标 满足设计要求。 6.8 复合校正 6.8.1 复合校正的概念 问题： 在控制系统主反馈回路内部进行串联校正或者局部反馈校正，存在两方面的问题：第一，为了减小或消除在典型输入信号作用下的稳态误差，需要增加开环传递函数中积分环节的个数或提高系统的开环增益，但是同时会降低系统的相对稳定性，甚至造成系统的不稳定；第二，控制系统中存在的低频强扰动，其频率与给定输入信号的频率接近，若系统对输入信号跟踪快，则对扰动的抑制能力就差，反之若对扰动不敏感，则跟踪输入信号的能力就差。也就是说，系统在动态、静态指标之间、抗扰能力和跟踪能力之间存在矛盾。 复合校正的作用：在主反馈回路之外，增加前馈或顺馈校正通路，分别形成按输入补偿的复合控制系统或按扰动补偿的复合控制系统。按输入补偿的复合控制可解决动静态指标之间的矛盾，按扰动补偿的复合控制可解决抗扰和跟踪之间的矛盾。 6.8.2 按扰动补偿的复合控制系统 E(s) D(s) - R(s) + C(s) G1(s) Gd(s) G2(s) 目的：通过适当选择 ，使低频扰动 对输出 的影响被全部消除，即由扰动引起的误差得到全补偿。 对扰动全补偿的条件 ： 即 实现全补偿的条件 ：（1）要求扰动信号 可测量； （2）要求 物理上可实现。 按扰动补偿的复合系统的设计：按照对给定输入的瞬态和稳态响应性能要求设计反馈系统，而利用Gd(s)来补偿扰动对系统的影响。可解决系统抗扰性能和跟踪性能之间的矛盾。 例6-13 控制系统如图所示，试确定误差全补偿的条件。 D(s) R(s) C(s) - 解： 令 ，可得全补偿条件为： 由结构图 近似补偿（在一定频段内实现全补偿）： 稳态补偿（当扰动量为阶跃信号时，引起的稳态误差为零）： 不能准确实现 6.8.3 按输入补偿的复合控制系统 目的： 通过适当选择 ， 对输入信号作用下的误差 进行全补偿或部分补偿。 （1） 误差全补偿的条件 ： - R(S) + C(S) 所谓全补偿，是指输入信号为任意函数的情况下，通过前馈补偿，使 。由于 即 得到全补偿的条件： 按输入补偿的复合系统的设计：按照动态性能指标设计闭环系统，通过适当选择 ，对输入信号作用下的误差进行全补偿或部分补偿，提高稳态精度。可解决系统动态、静态指标之间的矛盾。 在讨论部分补偿条件之前，先讨论系统的闭环传递函数的系数与系统型别的关系。对于上面给出的闭环结构（不考虑前馈补偿）： （2）部分补偿的条件 ： 所谓部分补偿，是指当输入 为某种典型信号时，通过前馈补偿，使 。即不增加反馈回路中的积分环节数，不改变开环增益，通过设计 ，使系统等效为要求的型别。 （1）若 ，在阶跃输入信号下 ，系统等价为Ⅰ型系统。 （2）若 ，在斜坡输入信号下 ，系统等价为Ⅱ型系统。 （3）若 ，在加速度输入信号下 ，系统等价为 Ⅲ型系统。 在系统稳定的前提下： 考虑带有前馈补偿的闭环系统： 若希望将系统校正为Ⅰ型，应有： 所以 求得： 若取 若希望将系统校正为Ⅱ型，应有 求得： 说明：不论对输入信号作用下的误差进行全补偿还是部分补偿， 都有可能是物理上难以实现的，这时只能近似实现。 控制系统如图所示，选择前馈校正方案及其参数，使系统成为Ⅱ型或Ⅲ型系统。 例6-14 - + 解： 校正前系统为I 型。若使系统成为Ⅱ型，可取 若使系统成为Ⅲ型，可取 （4）取 ，则有 由图列写方程： 解得 进一步求得 所以校正网络 （5）校正后的开环传递函数为 系统能够满足性能指标要求。 6.5 串联校正：频域综合法 综合法又称希望特性法。其基本思想是：从闭环系统性能与开环频率特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求，首先确定系统希望的开环频率特性曲线形状，然后与系统原有开环频率特性曲线相比较，从而确定校正装置的传递函数形式和参数。 校正后的开环频率特性 - 串联校正系统： 1. 根据性能指标要求，确定系统希望的开环对数幅频特性 ； 装置的对数幅频特性曲线 ，可求得其传递函数。 2. 根据