第七章线性离散系统的稳定性分析.pptVIP

采样器和保持器对离散系统的动态性能有如下影响： ????1）采样器可使系统的峰值时间和调节时间略有减小，但使超调量增大，故采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。 ????2）零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间都加长，超调量和振荡次数也增加。这是因为除了采样造成的不稳定因素外，零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定程度。 采样系统的稳态误差 与连续系统类似地求稳态误差有两种方法： 1)应用z变换终值定理计算稳态误差的终值； 2)应用误差脉冲传递函数计算静态误差系数，进而得到稳态误差。 ?=0称为0型系统；?=1称为I型系统；……?=n称为n型系统。 离散系统稳态误差 离散系统的暂态分析 实数极点：若实数极点分布在单位圆内，其对应的分量呈衰减变化。正实数极点对应的单调衰减，负实数极点对应的振荡衰减； 共轭极点： 1)当闭环脉冲传递函数的极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内时，其对应的暂态分量是衰减的。 2)要使控制系统具有比较满意的暂态响应,其闭环极点应尽量避免分布在Z平面单位圆内的左半部，最好分布在单位圆内的右半部。 3)极点尽量靠近坐标原点，相应的暂态分量衰减速度较快。 最小拍系统 设系统的闭环脉冲传递函数为 当所有的极点位于Z平面的圆点时，闭环特征式为 于是 取反变换，得 上式表明，一个n阶稳定系统的脉冲响应序列共有n个脉冲，如果在典型信号输入作用下，系统脉冲响应过程将在n个采样周期内结束(对连续系统而言，理论上动态过程在t→∞时才结束)，由于这种系统瞬态响应时间最短，故称为最小拍系统。 最少拍采样系统的设计 在采样系统中通常将一个采样周期称之为一拍，若在典型输入信号作用下，经过最少采样周期，系统的采样误差信号减小为零，实现完全跟踪，则称之为最少拍系统。 例 采样控制系统如图所示， 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 理想PID控制算法 各种离散化方法 双线性变换法 (2)前向差分法 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 数字控制器的离散化设计方法 用离散化方法设计数字控制器，首先需要对系统中的连续部分离散化，求出未校正系统的开环脉冲传递函数 ，然后选择合适的D(z)使校正后的系统满足设计要求。 根据离散系统性能指标的要求，确定Φ(z)或Φe(z),然后利用公式求出D(z)。 或者 连续形式 离散等效：以求和替代积分，向后差分替代微分 位置算式 D(s)离散化为D(z) －通过近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器。 推导1：级数展开z=esT, T很小。 得到 由计算机实现的控制算法D(z)的一般形式： m个零点和n个极点，写为 化为时域表示： 上式称为数字控制器D(z)的控制算法。 等效离散 D(z) D(s) 数值积分法 一阶向后差法 一阶向前差法 双线性变换法及修正双线性变换法 零极点匹配法 保持器等价法 z变换法(脉冲响应不变法) 离散化方法 双线性变换近似 (3)后向差分法 利用级数展开还可将Z=esT写成以下形式 7.5 线性离散系统的稳定性分析 但S平面与Z平面毕竟是不同的，其中一个关键因素就是采样周期的选择，这一点需给予足够重视。 判断线性时间连续系统的稳定性只需要分析系统的特征根是否都在S的左半平面； 对线性时间离散系统，则要在Z平面上研究系统的稳定性，即离散系统特征根在Z平面上的分布情况。 关键是找到S平面与Z平面之间的映射关系。 分析离散系统稳定性的基本思想 映射 稳定区域 左半S平面 不稳定区域 右半S平面 临界稳定区域 虚轴上 单位圆内部 单位圆外部 单位圆上 线性离散系统稳定的充分必要条件 离散系统极点分布与稳定性的关系 由S平面与Z平面的映射关系，及连续系统的稳定性理论可知，离散系统极点分布与其稳定性的关系如下 不稳定 Z单位圆外 临界稳定 稳定 稳定情况 Z单位圆上 Z单位圆内 极点分布 线性离散系统的稳定判据 由前面的分析可知，只要知道系统的极点分布，即可判断系统的稳定与否，但这里要解决的问题是，如何知道闭环系统的极点分布。 解决这个问题最直接的方法，是直接解系统特征方程，求出闭环系统的极点，但这种方法只适用于低