第章控制系统的状态空间描述.pptVIP

1.1 控制系统状态空间描述常用的基本概念 2．状态变量 8．状态空间表达式 状态方程 输出方程 1.2 线性系统状态空间表达式的结构图 由控制系统的结构图建立状态空间表达式 常见的储能元件及其状态变量选取参考 [例2]弹簧-质量-阻尼系统 [例3]直流电动机系统 设状态变量 建立原始方程： 3. 整理状态方程和输出方程： 1.4 根据系统微分方程或传递函数建立状态空 间表达式 1.5 状态空间标准形的表达式 (1) 可控标准型 （2）可观测标准型 (3) 对角标准形（又称并联分解法） (4)约当标准形 (6)模态标准形 1.6 状态空间的等价变换 （1）状态空间的等价变换 （2）系统的特征值和特征向量 （ 3）将状态方程化为对角标准形 （4）将状态方程化为若当(Jordan)标准形 1.7 从状态空间表达式求传递函数(阵) 非奇异变换不改变系统的传递函数 1.8 非线性和离散系统的状态空间描述(1)非线性系统的状态空间描述 状态空间表达式的线性化 非线性系统线性化实例 (2)离散系统的状态空间描述 作业 P83 1.7-（1） P83 1.8-（1）并联分解法 P83 1.10-（2） P84 1.11-（1） P85 1.16 [例1.6-7] 教材P46-47 试将下列状态空间表达式 化为约当标准型。 解：（1）先求A阵的特征值： （2）求变换阵P MATLAB计算结果 （3）计算： 作业 P84 1.11(1) 拉氏变换 假设x(0)=0 用(sI-A)-1前乘 要求记住并能熟练应用公式（1.7.7） [例1.7-1] 已知系统的状态空间描述如下,求 这是 例[1.3.1] 的结果，原题给出的是微分方程 解：根据公式(1.7.7) 先求出 [例1.7-2] 教材P54- P55 [例1.20] 同一系统的状态空间描述，通过非奇异变换后，会有许多不同的结构形式，但是它们的传递函数阵G(s)却是相同的，即非奇异变换不改变系统输入—输出的特性。 证： 作业 P84 1.16 假如以上方程中，分母多项式中含有重根的情况。对此，必须将前面的对角标准形修改为约当标准形。 [例1.5-8] 已知系统传递函数如下，试用部分分式法求其状态空间表达式。 解：系统的特征方程为： 当矩阵A的特征值出现共轭复数时，如： 其对角标准型： 的系数矩阵中都含有复数，会给绘制系统的结构图带来麻烦，而且复数的物理意义也不清晰，为了避免此类情况，可以将A化为模态标准型。 模态标准形 其中： [例1.5-9] 将下列系统矩阵A化为模态标准型。 解：矩阵A的特征值为 解得： 当矩阵A同时具有实根和共轭复数的特征值时，其标准型为模态标准型模块和对角标准型模块的组合。 [例1.5-10] 将下列系统矩阵A化为标准型。 解：矩阵A的特征值为 解得： 1. 什么是状态空间的等价变换 2. 系统的特征值和特征向量 3. 将状态方程化为对角标准型 4. 将状态方程化为约当标准型 描述同一系统的不同状态向量之间有什么关系？ 同一系统的不同形式的状态空间表达式是否可以相互转换？ 是否能得到系统状态空间表达式的标准型？ 描述同一系统的不同状态变量 或 其中P是 非奇异变换矩阵 状态向量 的变换，称为状态的线性变换或等价变换，其实质是状态空间的基底变换，也就是坐标变换。 状态线性变换后，其状态空间表达式也发生变换。设线性定常系统的状态空间表达式为： 或 状态的线性变换为： 将（1.6.2）式代入（1.6.1）式 或: 式中： 式（1.6.4）式是以为状态变量 的状态空间表达式，它和（1.6.1）描述的是同一线性系统，具有相同的维数，称它们为状态空间表达式的线性变换（等价变换）。 如何把某一形式的状态空间表达式化为对角标准型或若当标准型？ 教材P32 [例1.9] [例1.6-1] 设系统的状态空间表达式为 若取变换阵P为 比较 怎样构成变换矩阵P？ 1．系统的特征值 特征方程 特征方程的根 称为系统的特征值 2．系统的特征向量 或 则称 为系统相应于特征值 的特征向量。 [例1.6-2] 系统矩阵如下，试求其特征值和特征向量。 解：（1）求系统的特征值 解得： （2）求系统的特征向量 1．计算对应于 的特征向量 令： 得： 2. 计算对应于 的