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闭环炉温控制系统框图 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 闭环控制系统的特点 存在信号的反送，构成信号回路（反馈） 根据误差信号进行控制 控制精度高，但系统复杂，容易产生震荡 闭环(反馈)控制系统的组成 反馈控制系统基本概念 输入变换元件：如电位器 反馈元件：测量变送，测速电机，热电偶 比较元件：比较电路 放大变换元件：发电机，功率放大器 执行元件：电动机 被控对象：恒温炉，导弹 校正元件：控制器 系统的两类主要元素：元件、信号 串联校正元件 并联校正元件 输入信号：控制信号和扰动信号 输出信号：要控制其变化的信号 主反馈信号：由输出到输入的信号 误差信号：参考信号和主反馈信号的差 两个要点 正、负反馈 主反馈信号 自动控制系统的基本结构： 闭环（反馈）控制系统 控制系统按变换规律分类 恒值控制系统 随动控制系统 程序（过程）控制系统 1）恒值控制系统 特点：输出信号跟踪一个恒定的数值。工业生产中的位置系统、恒值等自动控制系统都属于这一类型。 2）随动控制系统 特点：输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。 3）程序控制系统 特点：输出信号跟踪一个已知的函数。系统的控制过程 按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 对控制系统的基本要求（三个主要问题） 稳定性 动态特性 稳态特性 控制系统常用的典型测试信号 为什么要使用典型的测试信号 典型测试信号 为什么要使用典型测试信号 分析和设计控制系统需要有一个比较的基准 实际系统的输入有时具有不确定性 系统对典型信号的响应与实际信号的响应有一定的关系 典型测试信号是简单的时间函数，便于分析和处理 选取典型信号的依据 应该大致反应系统的工作情况 从系统工作最不利的情况出发选取典型测试信号 选取的典型信号尽可能简单 典型测试信号 阶跃输入信号 阶跃输入函数 斜坡输入函数 斜坡函数图 抛物线输入函数—加速度函数 抛物线函数图 脉冲输入函数 实际脉冲函数 理想脉冲函数 正弦函数 其中 为振幅， 为相位移， 为振荡角频率 自动控制原理 赖晓阳 laixy@sjtu.edu.cn 《自动控制原理》参考教材 1. 《工程控制基础》（教材） 清华大学出版社 田作华等 2.《自动控制原理》 清华大学出版社 吴麒等 3.《Modern Control System》 10th Edition, Richard C. Dorf 4. 《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 课程要求 什么是自动控制（绪论）——定性 自动控制理论的主要问题——定量 如何解决这些问题——定量 课程结构 三横三纵 三纵：控制理论中的三个主要问题 三横：解决这些问题的三个主要方法 第一章 绪 论 概述 自动控制理论的内容 自动控制系统的分类 反馈控制系统的基本组成 对控制系统的基本要求 控制系统常用的典型测试信号 概述 什么是自动控制？－控制与自动控制的区别 控制过程： 自动控制与一般控制的区别 控制：使被控者按照控制者的愿望行事。 自动控制：运行过程中不需要人参与的控制。 控制系统举例  人工水位控制系统 自动水位控制系统 温控系统——人工控制 控制系统，但不是自动控制系统！ 设定温度 人 调压器 调压器 实际温度 温控系统——自动（时间）控制 自动控制系统，信号顺序传递，自动开环控制系统 设定温度 时间控制规律 调压器 电炉 实际温度 控制对象 OFF START 温控系统——自动(反馈)控制 设定温度 比较器 电动机 电炉 实际温度 控制对象 自动控制系统，存在信号环路，自动闭环控制系统。 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 自动控制：在没有人为直接干预的情况下，通过控制装置使被控对象或过程自动按照预定的规律运行，使之具有一定的状态或性能 自动控制系统: 是指实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 自动控制的发展历史 古代，指南车 近代，1788年Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 现代，生活、生产的方方面面 空调、