华北理工大学机械控制工程控制工程基础复习题讲义.pptVIP

复习题1 一、求G(s)表达式 复习题2 如图所示系统 1.以a为参量（a：0～＋∞），绘制系统 的闭环根轨迹图 2.求系统相应无超调时的a值 3.当输入信号为r(t)=3t,(t0)时，求使系统 稳态误差满足|ess|≤0.6时系统a的取值范围 复习题3 某单位反馈系统，开环传递函数 k0 求分别满足以下条件的k值 1.单位斜坡输入下稳态误差ess≤2.25 2.单位阶跃响应下无超调 复习题4 设最小相角系统的开环对数幅频渐进曲线 如图，试求 1.系统的开环传递函数 2.用奈氏判据判断系统的稳定性 3.求幅值裕度和相角裕度 答案1 梅逊公式 答案2 参数根轨迹 根轨迹分析系统性能 s(s+2)(s+4)+(s+a)=0 s(s+3)2+a=0 m=0,n=3,n-m=3 φa=±60°-180° σa=-2 d=-1 1+G(jω)H(jω)=0 ω=±3,a=54 答案2 参数根轨迹 根轨迹分析系统性能 2. d=-1?a=4 所以，0a4无超调 3. I型系统：KV=k= a≥40 所以，40≤a54 答案与提示3 稳态误差与增益 超调与增益(根轨迹增益) v=1 所以k≥4 劳斯判据得 0k54 所以满足稳态误差条件 4≤k54 答案与提示3 P1=0,P2=P3=-3,n=3 d=-1 此时k=4,所以0k≤4时系统过阻尼，无超调 答案与提示4 1.由波德图得传递函数