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RTOS及相关知识 一、嵌入式实时系统基础 二、实时多任务软件开发方法 三、 RTOS特点 四、 RTOS举例 五、高速路由器开发工具选择 1.1实时系统 实时系统：对外来事件在限定时间内能做出反应的系统。 分类：实时控制系统、实时信息处理系统。 1.1实时系统 衡量系统的实时性三个指标 响应时间(Response Time): 是计算机识别一个外部事件到作出响应的时间, 生存时间(Survival Time): 是数据有效等待时间, 在这段时间里数据是有效的。 吞吐量(Throughput): 是在一给定时间内, 系统可以处理的事件总数。 1.1实时系统 实现实时的应用系统的途径 使用硬件的功能 微处理器的中断机制 简单的单线程循环程序 基于实时操作系统的复杂多线程程序。 1.2嵌入式应用 嵌入式应用：是一种计算机部件内装于专用设备/系统的应用。 典型应用 过程控制(process control) 通讯设备(Telecommunication) 智能仪器(Intelligent Instrument) 消费产品(Consumer Products) 机器人(Robots) 计算机外设设备(Computer Peripherals) 军事电子设备和现代武器 1.2嵌入式应用 嵌入式实时系统软件的基本特征 具有高速处理、配置专一、结构紧凑和坚固可靠等特点的实时系统，相应的软件系统应是一种别有特色、要求更高的实时软件。 1.3嵌入式实时系统特殊性 实时软件的主要要求 1、实时性 2、有处理异步并发事件的能力 3、快速启动、出错处理和自动复位功能 4、嵌入式实时软件是应用程序和操作系统两种软件的一体化程序。 5、嵌入式实时软件的开发需要独立的开发平台 1.3嵌入式实时系统特殊性 1.4嵌入式实时系统分类 按确定性来分嵌入式实时系统 硬实时 系统对系统响应时间有严格的要求，如果系统响应时间不能满足，就要引起系统崩溃或致命的错误。 软实时 系统对系统响应时间有要求，但是如果系统响应时间不能满足，不会导致系统出现致命的错误或崩溃。 1.4嵌入式实时系统分类 按软件结构来分嵌入式实时系统 单线程程序（Single-threaded program） （1）循环轮询系统(Polling Loop) （2）有限状态机（Finit State Machine） 事件驱动系统:(Event-Driven system) （1）前后台系统(Foreground/Background)又叫中断驱动系统 （2）实时多任务系统(Multitasking或Multi-thread Program Model) （3）多处理机系统 1.4嵌入式实时系统分类 循环轮询系统(Polling Loop) 优点： 对于简单的系统而言，便于编程和理解 没有中断的机制，程序运行良好，不会出现随机的问题 缺点： 有限的应用领域（由于不可确定性） 对于大量的I/O服务的应用，不容易实现 大的程序不便于调试 1.4嵌入式实时系统分类 有限状态机（Finit State Machine） 优点： 对于小的系统而言，便于编程和理解 可以快速的执行 只是通过改变输出功能来改变机器的响应 缺点： 有限的应用领域 不能保证确定性 对于大的应用系统，难于调试 1.4嵌入式实时系统分类 前后台系统(Foreground/Background) 系统的性能： 中断延迟时间(Interrupt latency time) 响应时间(response time) 恢复时间(recovery time) 1.4嵌入式实时系统分类 实时多任务系统(Multitasking Model) 优点： 将复杂的系统分解为相对独立的多个线程， 达到“分而制之”的目的，从而降低系统的复杂性。 保证系统的实时性 系统的模块化好，提高系统的可维护性。 缺点： 需要采用一些新的软件软件设计方法 需要增加功能：线程间的协调，同步和通信功能 需要对每一个共享资源互斥 导致线程间的竞争 需要使用RTOS，RTOS要增加系统的开销 1.4嵌入式实时系统分类 多处理机系统 分类： 紧耦合系统(tightly-coupled system) 多个处理器通过共享内存空间来交换信息(如：SMP)， 松耦合系统(loosely-coupled system) 多个处理器通过通讯线路来连接和交换信息。 1.5嵌入式RTOS及其发展 监控程序(Monitor) 操作系统(Operating System)。 1、多道批处理操作系统 2、分时操作系统 3、实时操作系统。 1.5嵌入式RTOS及其发展 多道批量处理系统一般用于计算中心较大的计算机系统中。由于它的硬件设