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本讲知识点 PD运算规律 表示方法、控制特点、参数的意义及测定 PID运算规律 阶跃响应特性 基本控制规律的实现方法（补充） 无源RC电路、运算放大器 PID控制器的构成 控制器的构成、PID运算电路的构成方式 辽诧庄点导睛汞邹伸惭错覆弹诡属澈捆椎犊腥蛔印稗聪壮妇碍港蛤填战备04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 理想PD控制器的特性 具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。 理想PD控制器输出与输入的关系式为： PD运算规律 厚准撰址澡顶视险批挚狭找徽蛮裙灸圭吠犹财停脖曾龚抠逢抢姻蕴叭盛奢04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 由于在偏差恒定不变时，微分作用输出为零。故微分作用也不能单独使用。 理想PD控制特性 超前控制特性 微分作用根据偏差变化速度进行控制，有超前控制之称。在温度、成分等控制系统中，往往引入微分作用以改善控制过程的动态特性。 蚤堕防炊痊党笺亨硫训虚挡虎扯然揩氏颤敝荐丫临篇躬脊拌喂十三掳呼攘04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 实际PD控制器的传递函数为： 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出为： 阶跃响应特性 实际PD控制器的特性 亭蓬始神砒鞠荚瘸宵月很九痒晶疮墅霜已迫垄莎割盈效竞炕止勃睡租罩闻04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) KD愈大，微分作用愈趋于理想 在阶跃偏差信号作用下，实际PD输出变化的初始值与最终值（即比例输出值）之比： 微分增益KD 黄械霜陕碰同烙免郴填文吧遍亚龄拨款畔劫扛桑桅霹水驶蛇银弱滥拂憾皂04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 微分时间TD 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出从最大值下降了微分输出幅度的63.2%所经历的时间，就是微分时间常数TD/KD。此时间常数再乘上微分增益KD就是微分时间TD。 微分输出的大小与偏差变化速度和微分时间成正比，微分时间越长，微分作用就越强。 微分时间TD 的测定 离绪浇失幼情婚嚷寄掐池霄蛹粕凛湾咳苇稻艇摘英惟僧疫椿螺祈棒饱投筛04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 微分作用按偏差的变化速度进行控制，其作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分作用可以改善控制质量减小最大偏差，节省控制时间。 微分作用力图阻止被控变量的变化，有抑制振荡的效果，但如果加得过大，由于控制作用过强，反而会引起被控变量大幅度的振荡。TD太大时，系统振荡加剧，TD太小时，微分作用不明显。只有TD适当时，系统才比较平衡。 PID控制规律既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。 微分时间对过渡过程的影响 疡狂资涪上颤髓蛾噬脐潘烘饮捣横姐幂孵剃灯俩甥亲锤凸烤署膛禽驻烬旺04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) （3）微分时间TD对系统过渡过程的影响 适当的微分作用： 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 大传镊搁袱许滓碘弗譬淤字陛沾烛疟里聚堤巫纳故燥剁腿酋痢谎有豺座辛04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响，如上图所示。若取TD太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如图中曲线1；选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如图中曲线2；但若TD取得过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡，如图中曲线3所示。 微分作用的两面性： 妮喇沸奇积峭驹说帽略很唐岂誊矿切弱蘸立品荫翘理堵疡快藕豺铡强哮角04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)04 PID控制器的运算规律和构成方式(二) 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，则不宜引入微分作用，有时甚至需要引入反微分作用。 卡姨惹贤鹊巳惫租嗣性秒卓效饺栏馒牟怖肘腿馋方寝堰瘪惹店再囱稍材猜04 PID控制器的运算规律和构成方式(二)0