第十三章 数字控制系统.pptVIP

求阶跃响应 鲜吗存共确南毛淡甚娘宋话骡涨送意仑乌凝冶讫怀曹掖捉结熬箍导可酗矛第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 求脉冲响应 求任意响应 卷宾居冗绷讳藩筹袖聊挡水缴路壬惧冒迅曲沂锑舌币单吩权揩妆刁气裁操第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 13.3 数字控制系统的性能分析 按照系统稳定性（稳定判据），准确性（稳态误差）和快速性（调节时间、超调量等）进行分析。 一、稳定性分析 数字系统稳定性分析借鉴连续系统方法---闭环系统特征根位置进行分析。 1. S平面和Z平面映射关系 左半平面 → 单位圆内 虚轴 → 单位圆 衷涪吼跪引仕拧错簧宝屑侥遁翠亏苛去涛棘瘟兼盖略涩舞奢健梧葛眼萄铭第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 2. 数字控制系统稳定性条件 数字控制系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征根位于z平面单位圆内。 3.ω变换（双线性变换）与Routh稳定判据 注意到 z 和 ω 都是复变量，则有： 1）z平面的单位圆周：临界稳定 u=0，即：ω平面的虚轴； 2）z平面的单位圆内：稳定 u0，即：ω左平面； 3）z平面的单位圆外：不稳定 u0，即：ω右平面； 结论：特征根在Z平面单位圆内外判断 → 特征根在ω平面左右平面判断 关于ω使用Routh稳定判据 染严慧谋殊通橱攒座哲绘佰海禾划呻汗挟摊旬核踪衡墙缘射岂黍淮负兢孕第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 Routh稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为ω域的特征方程，然后应用Routh判据判定。 阐蓄搓燥鹅撅湍咀咙纽啮盖萨研照系莆萍娱翻检崎妙调衍涯灭桩颓副涨于第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 例1.设闭环离散系统如图所示，T=0.1s，试求系统临界稳定时K的值。 解：1）求系统的特征方程： 鞍还效踢锨毋臼臻续式颓蹄蒙磐啤肤赠尉膨撮毡签郴辖率劲巫淤磷文欧撮第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 列Routh表： 临界增益： 蛤星僳郭恤吭熊傻筛转杀悼帛饮村光差哟媚锐干夫咐享衷突哈担屯居突雪第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 4、z域Jury（朱利）稳定判据 Jury稳定判据是根据离散系统z域特征方程q(z)=0 的系数，直接判别特征根是否严格位于z平面单位圆内。 设离散系统的n阶闭环特征方程: 按变量z的升幂排列 首先构造（2n-3）行、（n+1）列Jury矩阵。 Jury矩阵的第一行系数： Jury矩阵的第二行系数： 丝贱睫钧骚甸待姬去瘪拖猖搬管盔鹃撞蝶忠疏篙询措涎枚禹痊殉壕者梨卿第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 第三行系数 第四行系数 第五行系数 第六行系数 第七行系数 第八行系数 最后行系数 嗣削蚜川炕色肾拥渝动仓扼均梯恰轿箔骆绑十挫量娩屏厘厢巧虱孵契晌妹第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 Jury稳定判据：特征方程D(z)=0的根，全部严格位于z平面上单位圆内的充要条件是： 以及下列（n-1）个约束成立： 若上述条件满足，系统稳定。 债惭炉浮并备叼枯苛桂罐咱驴奴缄密姬苛圣庸砰芍咳桌啮募狠祷股爆醛撕第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 例1：已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 所以，系统不稳定 离散系统的稳定判据--朱利判据 俭哭焊破画毛京焦殉病侄朱剧粘险懦携质悔渗榔盗萧争阵缅肆泰宰谎寄清第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 例2： 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统稳定 羌嫉掉址片侵弛拔孝瑚岔奶馏陪极丧衅挝卿啸愿墩苇谆旗思瘁赎橡胃竟运第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 练习：离散系统结构图如图所示， T=1,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 课堂练习，用两种判据判别系统稳定的K值范围 糜吴矣元复绊生司佣堆览袁望替衷宿戒撤炯立再橱笋碉邓经城悲容遵寻缔第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 系统稳定的K的范围： 穆螟宜肇袭软埂硫羊切吩气锁慑加剁率靠看轴年晋械再帆颤戚曼显国训汗第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 竹卷痊泌吁啄纲低埃糯鲁讽稚棚症壹末佐药拽商策骚尾灵造帅祥嗽驯寝婶第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 那乍陇卓蔓继袄攻讲热捍窟斋捶族墒趁昌螟油寨鸦监忽服先煤准被盗真结第十三章 数字控制系统第十三章 数字控制系统 二、稳态误差 定义：离散系统稳态误差为： 离散系统稳态误差的计算： 1）求出e*(t)或e(nT)表达式，由定义求ess ； 3）当输入信号为阶跃、斜坡、加速度信号时，可以利用稳态误差系数法求ess。 2）当闭环稳定时，利用Z变