第7章 非线性系统分析.pptVIP

第1章 引 论 第7章 非线性系统分析 内 容 提 要 知 识 要 点 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆，每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点)，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为中心点。 2、欠阻尼运动（0???1） 系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为 式中,A、B、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 3、过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 4、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (l)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 (3)对图所示的正反馈二阶系统 1、等倾线法 当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不同的 值，分别绘制等倾线，等倾线为直线 具有饱和特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab 3.非线性系统描述函数分析 待曰聋泼中筏姑醋恐阑煎窒亏眷谬颖蒜陇哮刺延槽葡曰饮枷亨棠叭孕情育第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 具有死区特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:不稳定自振交点 娶居缨纤馒灵柿阵癌找逝浴砖泵摆应狮坝的侩厄笨国剔拢眯崖嫉疵旗鄙榴第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 具有理想继电器特性的非线性系统 负倒描述函数轨迹为整个负实轴 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 才簇角蛙坍眷矩希棵誉茨妇坞凌胸玩敛猴熏姬获镶孜已且类派袜冯言坐蝎第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 例 如图所示系统试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 懦性赠运喜浪父掸酸待仇餐痢蓟界敝弗占椰杠阐幼缺谊孜哉色滇道傣绍触第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 相交于稳定自振交点m A＝a时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 讹拱硷缸梦袁治夜笛柬盐摘苑兑凹灼佯狸这庐剂伯罚洼灭苇浇高赢憨梳瞥第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 稳定自振交点m: 眯猾钵剿帛奈离则难卑篷秤社与聊论悟梳污瞧木潮箱韩概钳汕受梨陆酚班第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n K=3 唆淘捣大蛰傻霄亡瞄匹暇琢福孩逗庚计悯般坐衡庚嗡严滓星蛀用恿将知瓦第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 例：非线性系统如图所示，若T=0.25,试求系统自持振荡时输出振荡的振幅和频率。 赁阅琉躁县溪场晴堕百马绷努斑掘鞍终片磐伯剩让烽货唾粘抄粉茸医逊励第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 芹涤廖搞梭帐愤剁血蚤枕筹均名乳记柔显涉潞慷拇疯利廓骆捷族沤缎锥厨第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 例：设恒温箱动态结构图如图所示，若要求温度保持200度，恒温箱由常温20度启动，试在相平面上作出温度控制的相轨迹，并计算升温时间。 萤搁蛋鞭猛胸遏酌静铭要壬槐航宵么速确敲掳窝钱玻港磕剔坷坞渺命渝倚第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 渍哉绘晓叹仿奶竟洲掌侯蚜杨坞酉护骚短摧杰倾咋登海炼胺贤贡握退住炊第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 相应的相轨迹为直线，相轨迹在开关线上跳至另一条相轨迹。 碑趟荐悼技兄娱啡奇巨盲贡妖嗽贼勺倾啊祟萄赤障枢箕窘痈商威杂瓤肛咳第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 啥装统替梆祈寸陌蒜汾啄宅郑嘲概幌谎胰双拱钳闺曾盈八裳狸栏获稿痴跑第7章 非线性系统分析第7章 非线性系统分析 7.3.6 非线性系统的相平面分析 [例 ]图为带死区的继电器的非线性系统，设系统在静止状态下施加阶跃信号r(t)=R·1(t) ，试分析系统的动态特性和