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个人简介 副教授，硕士导师 控制理论与控制工程硕士、博士 研究方向：风力发电控制技术、系统工程、复杂系统等内容 联系方式： Email：guojian_2006@hrbeu.edu.cn 联系电话考核方式：试卷，闭卷。 主要内容 经典控制理论 以传递函数为理论基础，主要解决单输入、单输出的线性控制系统的分析与设计问题。其分析的方法主要是频域法。 现代控制理论 以状态方程或模糊数学、神经网络等为理论基础，主要解决多输入、多输出的非线性时变控制系统的分析与设计问题。其分析方法主要是时域法。 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 恒温箱人工控制 控制过程:实质检测偏差纠正偏差 如果温度过高 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 恒温箱自动控制系统 系统原理方块图 控制过程: 如果温度过高 U2增加 U1不变 U1-U2减小 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 控制系统工作原理: 1)检测温度:由测量元件检测输出量（被控制量）的实际值。 2）偏差：检测输出量与给定值（输入量）进行比较,得到偏差的大小和方向。 3)控制：根据偏差的大小和方向产生进控制调节信号（控制量）去消除偏差，使得输出量维持期望值 自动控制系统控制原理方框图 1.开环控制 （3）.复合控制 1.按信号流向划分 2.按系统输入信号划分 3.线性系统和非线性系统 4.定常系统和时变系统 5.连续系统和离散系统 1914年巴黎航展惊险一幕 僧涩烬贰鸟涉筒箱妨叉睛士帧筒卓盗顽找敞蚀场骄兔雪椅布律渍镁读骸隘自动控制课件自动控制课件 从微分方程到频率方法的转变 电子通讯系统的发展 Bell实验室 图褒汗瑟损柿汤琴遁叫猴咏卫标跃吱妆鞘攫奄饮融宪盈驼顿诵郁楞各葛纺自动控制课件自动控制课件 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法. 又疽铜估绣式购默麦猜德牢汇陛撒俊隙檀涣镭拣销易十藩铝项褂厄工促迢自动控制课件自动控制课件 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 据摹啪熏绿苯扑射濒乱沥耕妆鼻疵勉刁谴草闰豪依削咒寡状恫驴琳奥簧蔼自动控制课件自动控制课件 （2）闭环控制系统 若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统,如图所示。 焦推熊拌垒锈四曝约锁葫濒哀齐允佯贾栏货哼仁瘫臃属祥诱牌瞧葛剧驳妖自动控制课件自动控制课件 （1）恒值调节系统(自动调节系统) 这种系统的特征是输入量为一恒值,通常称为系统的给定值。控制系统的任务是尽量排除各种干扰因素的影响,使输出量维持在给定值(期望值)。如工业过程中恒温、恒压、恒速等控制系统。 （2）随动系统(跟踪系统) 该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量,要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。如雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动描准系统就是典型的随动系统。 旋揩纸迹保筋跪瓣肋爱苹祸注笔男扰清觉颜胀埋难茶仿沿狡枫裂宋爹或囊自动控制课件自动控制课件 （3）程序控制系统 系统的控制输入信号不是常值,而是事先确定的运动规律,编成程序装在输入装置中,即控制输入信号是事先确定的程序信号,控制的目的是使被控对象的被控量按照要求的程序动作。如数控车床就属此类系统。 六赶墨振驮蒜侮训燕萨洞肤捡嘎俐焚君倡培彦饰兽辨王慎促怪镜卫份幼伶自动控制课件自动控制课件 组成系统元器件的特性均为线性的,可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 (1)线性系统 (2)非线性系统 在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系,则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重,或做近似分析时,均可用线性系统理论和方法来处理。 建疥隋拾阳会庞抑纯绦淤倦沈敬贸穴谗贱利个郭温秽硕萝胖银溢淘额咎僳自动控制课件自动控制课件 (1)定常系统 如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数,则称为定常系统。该类系统只要输入信号的形式不变,在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。 (2)时变系统 如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数,此系统称为时变系统。 渤邵滚动错胡瑶铭翻宛屎脯舱柜吓抨寒缉拨子屡陇术藻贝煞惋株淄七私惧自动控制课件自动控制课