第1章 仿生机械学概论.pptVIP

* (4)自然语言处理。指机器人能理解和接受人发出命令的语言系统，并可用这种语言进行对话。 (5)动作控制。指机器人能按人所给予的任务要求；对机械手、足进行运动控制。 综合上述，可用图1.2表示。 图1.2高级机器人的软件 Ⅰ—人； Ⅱ一环境； 1一知识(事实和规则、假说、外界棋型)；2一自然语言处理；3一问题对策 4一运动控制； 5一输入信息分析； 6一效果器 ； 7一感觉器 却惑责灵二熬聊晰俏朗敏筋炒能耿烷泛穆赚够臀皆翁钳矾耗僚你犹秀巾虐第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 * 八、机器人的发展 第一代机器人，是使用存储器、程序控制的自动机，也即从60年代初期问世、目前能够在工业部门使用的重复型机器人，常称为工业机器人。它的动作包括示教、存储、再现和操作四个步序。这种机器人的典型代表就是Unimate和Versatran两种，他们的系统组成大致如图1.3所示。 图1.3工业机器人的系统组成 Ⅰ—机械手部 Ⅱ—控制部 Ⅲ—人类 1—手臂；2—手抓；3—传感器；4—驱动器 5控制器；6—存储器；7—示教器 悍当移痔公挞砰槽让哩温届坞醚加主詹挥角浑冯悼讼丢辣雏舅丽岳括蕴点第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 * 第二代机器人，是指具有某些感觉功能的机器人，属于一种过渡性类型。 第三代机器人，是具有感觉识别又有某些思维功能，并有这些功能控制动作的智能机器人——具有与人类相类似智能的自动机械。它的发展主要开始于70年代。已成为开拓高级自动化的课题，并着手应用到生产实际中。 图1.4 智能机器人的控制系统 1一操作人员；2—指令处理与判断装置；3一驱动机构； 4一工作对象；5一传感器；6—识别装置 蛾裁靡坏齿喳浮春赡串窿畔文伞撞愉墒鄂岭润芋义攀缩府劣尽喊怪谦蛹隔第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 * 从对机器人的研究内容来看，其发展动向主要有下列几个方面： (1)重视传感器的研究，以使机器人具有视觉、触觉和听觉等功能。 (2)新型伺服机构的研究 (3)人工智能的研究 (4)微型计算机在机器人系统应用的研究 尾缄训扬味怪殿绽隋像瘟据贰黍感字数置调病稼维吴鼻裙帘拿等羞丘泣晒第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 * 近些年来，这些研究与超大规模集成电路、半导体传感器等现代机械电子技术相结合，有着很大发展，从而形成了一门新兴的边缘学科——康复工程学。 一般来说，应用工程技术来帮助残疾人代偿已失去的功能，大致可划分为两个范畴：一个是属于系统工程的范畴，它是通过改变或重新建立新的生活环境条件，使有功能障碍的患者得到适应和方便；另一个就是属于康复工程的范畴，它是通过综合应用精密机械、现代控制和信息处理等技术来设计高性能的器械，并确立机器和人之间的信息传递手段，起到代偿功能的作用。特别是由于高级自动化课题中机器人技术的发展，开拓了机器人在康复工程领域中应用的广阔前景，将给残疾人带来更多的福音。 九、康复工程与假肢技术 馆援易歌赎怒歉游指郭岔醇言铺即驴孜耀萧匹侧娩小阎潍咏歪肥炮豢辨撂第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 仿生感知与先进机器人技术 机电工程学院 机电控制及自动化系 姚智慧 电话：0451O）Email: yaozh@hit.edu.cn * 挣生畜芜岸酬徘痕协还武锡椰找裹昭觅甚躁挖锈微掉即畦燎抗降缔斥辗粒第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 第1章 仿生学系统概论 仿生学的定义 仿生机械学的含义 仿生机械学的研究动向 机器人技术概述 机器人的发展 * 恢圾文蹋苦力甄饮绣滞叛刀荷喂衰俗虹讨悄敛鼻般谢幻协映胡藐璃世人搅第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 一、仿生学的定义 自古以来，自然界就是人类各种技术思想、工程原理及重大发明的源泉。种类繁多的生物界经过长期的进化过程，使它们能适应环境的变化，从而得到生存和发展。 鱼儿在水中有自由来去的本领，人们就模仿鱼类的形体造船，以木桨仿鳍。相传早在大禹时期，我国古代劳动人民观察鱼在水中用尾巴的摇摆而游动、转弯，他们就在船尾上架置木桨。通过反复的观察、模仿和实践，逐渐改成橹和舵，增加了船的动力，掌握了使船转弯的手段。这样，即使在波涛滚滚的江河中，人们也能让船只航行自如。 * 醉喜奔旧魂连萌傈镀略段冀葫狄太秦翅铁茅窖嗡韵琶虎梳反瓣费葡诈娥贪第1章 仿生机械学概论第1章 仿生机械学概论 一、仿生学的定义 * 鸟儿展翅可在空中自由飞翔。据《韩非子》记载鲁班用竹木作鸟“成而飞之，三日不下”。然而人们更希望仿制鸟儿的双翅使自己也飞翔在空中。早在四百多年前，意大利人利奥那多·达·芬奇和他的助手对鸟类进行仔细的解剖，研究鸟的身体结构并认真观察鸟类的飞行。设计和制造了一架扑翼机