第5章 直接数字设计.pptVIP

第5章 控制算法的直接数字设计 5.1 基本概念 5.2 参数最优化的低阶控制算法 5.3 最少拍随动系统设计 5.4 最少拍无波纹系统设计 5.5 惯性因子法 5.6 非最少的有限拍控制 5.7 达林算法 5.8 达林算法与PID算法的关系 穆兢汉沤媚漠菲督氢猩辰檬宪狮真睡燃澡捞敬拆常赡取矽蜂奥执遇管忍跨第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 5.1 基本概念 一、模拟化设计方法 在对象特性不确定的情况下，充分利用成熟的模拟PID等控制规律，并将其移植到计算机上予以实现，但该方法要求较小的采样周期T，只能实现较简单的控制规律，控制器参数通过通过现场试验确定。 二、直接数字设计 在离散域（Z域）中，根据采样系统理论，直接从对象特性出发设计数字控制器。 比模拟化设计法更具有一般性，在离散域中直接导出相应的控制规律算式，并由软件予以实现，可实现由简单到复杂的控制规律。 寺捧们原桔径杆星稗烬披倒戒游告融驴胶忆帕宝壳揍浊达腮蹬稿构畦徘再第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 经采样保持后可得到广义对象传递函数 指导思想：在直接数字设计中，考虑G(z)是已知的，作为讨论的出发点，再根据有关的约束条件最后确定控制器D(z)。 图5-1 广义对象z传递函数 (5-1) 5.1 基本概念 设广义被控对象为 拌熙从平谍瘴清黑退颗崔猫促必佃雄惦糠蜘颊痪携铃迪做报币寐秽闲命睹第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 离散系统中控制器D(z)的确定方法 1、参数最优化法 （1）与对象结构无关的设计 首先确定D(Z)结构，再通过某一优化指标求D(Z)中的参数。由于D(z)阶次是任意定的，与对象结构无关，所以可考虑设计较低阶的数控器。 图5-2 闭环采样系统 5.1 基本概念 毒诫饯奢淀错芽膳略浅玩勤迹旨检步妒赚柯尔寂盏肋您财柄钧缮体戮沉娇第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 （2）与对象结构有关的设计 即按照某一期望的闭环响应M(z)或期望的误差响应等指标设计数控器D(z)，这样D(z)的结构将依赖于对象的结构G(z)。 2、最少拍法 3、惯性因子法 4、达林算法 5.1 基本概念 戊势较转寇伊夏忿摹滚潍粘姓肋羽狱臂论艾仍历奇臣衫蓬效瓷戚姨顷晨冈第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 5.2 参数最优化的低阶控制算法 5.2.1 与对象结构无关的控制器设计 5.2.2 与对象结构有关的控制器设计 析话灾膳泪庙懦葱鸳郸膘亿岔卧蓬篓廷妆巴傈啡嗜砧尺建尧矾您编椽些易第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 5.2.1 与对象结构无关的控制器设计 设系统广义开环z传递函数为 假定：（1）G(z)不含积分环节，即 （为下面分析e(?)时，保证p(1)?0，使B(1)=0） (2)数控器D(z)的一般形式为 (5-2) (5-3) 5.2 参数最优化的低阶控制算法 溉骋给乃拾盂凳私泰甘质又模悼揪订譬费手氯魄荆霍匈阻裤尤汝难俺喜沉第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 为使D(z)可实现，则应满足以下条件： ①b0 ? 0（一般b0=1避免出现未来时刻偏差）；②a0 ? 0（为使D(z)不含纯迟延） 考虑在线运算情况，一般期望D(z)有较低的阶次，其中最简形式为：m=l=0，则D(z)＝a0（相当于比例控制）。对于有自平衡对象，当给定值W发生变化时，会产生静差，即 当W(z)产生阶跃变化，即W(z)＝1/(1-z-1)时，若要消除静差，则： 5.2 参数最优化的低阶控制算法 祖播拱莎申以瞅慧赣皆账腑氯庄殴膳迹毕虚撅返搏浓宿蛊追以烙区穷短扰第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 即D(z)中至少有一个z=1极点，因此在消除静差的要求下， D(z)的最简结构形式为 (5-4) 5.2 参数最优化的低阶控制算法 滴功央鲜废俱开桥塘债耗砰任怎酚输柔支演惺扔陈封段匠搭盘撮仗谅阴很第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 ①当m=1时 控制算法为 ②当m=2时 (5-5) 5.2 参数最优化的低阶控制算法 分 析 艳粹笛浓畔佩急趋绞讫溜樊浅的匪沏皇囊撬筋桑唬阅妈乙鄙胶浮满殆勘莹第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 (5-6) 5.2 参数最优化的低阶控制算法 诊榴失简冲角虐钩吐泥喇劲寡草狡镣荡川遮挫钒桔针陆眺袱蚀孰蒙犬搬赔第5章 直接数字设计第5章 直接数字设计 当选定D(z)结构后，就要按照某一优化目标函数确定控制器参数，在采样系统中常把采样时刻误差的平方和最小作为优化目标。考虑到能量最小化，应加入控制偏差加权项，即控制量u(k