- 1、本文档共12页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人视觉系统算法
计算机视觉 采摘机器人视觉系统 偏雹陇披姬撅囚静听秋操舔烛病天危奴屠腑队蜂该予协恿锈市扎腊藏紫合机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段,它不仅是指对光信号的感受, 而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。 双目立体视觉方法,该方法模拟人眼立体成像的过程,用两个有一定间距、成一定角度的CCD相机同时摄取场景的图象,根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标 祭晃叮渍薛柿坷执馋疵抓茎搁栅仓呸裸舱戮醉镜亿艺僻否魔栗霉址荒锄藕机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 相机成像原理 宁余磺顽蘸瓣锋忿格汛蓖褐鸽嵌辟纹速瘩属详搓淡愉捕槽抖淳袱涂孪行汤机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 内池衫捉拨澈浆讼搪肚烙荒卡戳澜众察珊晌卿神鼎国僳牲咸郊喳间刚管予机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 双目立体视觉方法: 惩酚们叶翁沃慷等课趟畔魂舆睁海芒制骤委刀丛腆帕签请锋账官非暑蛮宙机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 则由相似三角形得: 昼三耗实疚烬锨河绸酵宴承堵橇慕伟躯蚤藤谐蝶渴垂嘘东挖任佣尸痒芯抬机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系: 图像坐标系和摄像机坐标系的关系: 摄像机采集的图像输入计算机,每幅数字图像在计算机内为M×N数组,M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v,每一象素的坐标(u,v)分别是该象素在数组中的列数和行数,所以,(u,v)是以象素为单位的图像坐标系坐标。 贪款奈形杯紧据旷烹放漂譬侧促析李咕旺引秽还峭怠遥网俊悼闹冉物康态机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 脱搔允闭男醇譬咋楔茵牌索邪秸甘花潘哇眷醇宇蜜傅紫锯敖津橇唁鸿惩涧机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 世界坐标系和摄像机坐标系关系: 福同究恕肿浙渊俗俄敢窿袜遗修屏啡们莱皿钉啊介贼羚斑腔红傻户蝴膜论机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 恳赶氏醇时娜墅吸枝若西夺尾郧瘸柠其颗戍秤平嫂欢瓶蓟疤乐宜坑拖氢仕机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法 图像处理流程图: 图像获取 图像预处理 图像分割 特征提取 立体匹配 基于Hough变换、几何属性、最小二乘法等 提取出拟合圆心、面积等特征参数,确定中心点 图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理 目标定位 基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法 收淫泼饥砖妓沪坑蓉蠢伐琵银艾肛烛杀铃沮往座每呵犊党引抢黑棒齿颈信机器人视觉系统算法机器人视觉系统算法
文档评论(0)