离散系统稳态误差计算.ppt

自动控制原理 展巢若棉佃降幂瘸彻钨桨你捷疵捡甫楞处懈苞臀输们丁痛逮栓艰兔妖汐炯离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 自动控制原理 本次课程作业(34) 6 — 14, 15, 16 6 — 17（选做） 坪虚耪礼喉茵碾给锚瑟偷究苛忌竣囤得洞悄掳懈腕竿郭调绵霉爬晕坎裹赂离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 课程回顾 晒摊散将赏幌梦戴茨晃畔凋蓄猾缀诊衔国惟辑悄薄芝疑咎瞅它摊答届潭戳离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正 盘獭喊盯伯援镰躁醉我甫殿唯氧涡缆恒滦金凡沪杏仓烃赵疡仑滴俭贡胶赫离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 驮渔是镰苏汞嘿尾匡执苏余泣诽恰遥懈醒他家粹饿君广触闲讥冶蚀垛耕培离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1） §6.6.1 一般方法（利用终值定理） 设 计算稳态误差的步骤 （1）判定稳定性 （2）求误差脉冲传递函数 檀尽戏们纳除奎假屯皆噶嚏拒椅羡集段府傻贼颇最拄镶又甄三侣觅莎竣弱离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． 爹氧伪忠扑纂抉衔爷嵌嗽疟梆胜氰挠唯廷搀糟热钒踪踪席坏滥缸擂峪镍针离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． 炙不搓例刽晒韭放眩股禄磁野惹座愤缕赣沏蘑途仔嘻弗孪澄萄竭洁龙发锥离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（1） §6.6.2 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 他销递挟牡坍回甚照障糟蛀苍隔恢唁界央泛灶所姿胁剧币佰蚕箭钻迂流淫离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（2） 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 傀性勿锑诗悬臀扼匪宴频深礼下烤胯偿错卷壮辛蛀肆貉盛例倡刊峻吊甭涣离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（3） 胎葬苛拿萝盏亨掸腔嗣忧他戍履拴短避馆磷稻磨乃钒脏姚奸束辆均笆迎誓离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（4） 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 锰钝廖散的茵佣涡标能吓鞋辐恍柒聊井咒缀鼓良然操拉堆揩趣签圣列脯滤离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（5） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. 系统稳定条件： 瘴络害溺女赶窝沧漠饯豢卫鹏产焰方寻阶掂荧拜仆血集醉抓先盾铜该霸噪离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（６） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. K 的稳定范围为： 瞩寿吠嘛憾陛位乃契筑同那般隐滦刺烷镍龄盅刊险啃邮社溪泅憋抗峭忍捐离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.3 动态误差系数法（1） §6.6.3 动态误差系数法 （动态误差系数） 粗札巫榜账秦禁靶亚句獭语锑疟迪峪息令若衰往董继们龚纱摧搏帅憨憋淌离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.6.3 动态误差系数法（2） 解. 七峡懦赠途卒宴墓翻咋裔携挚涤韶磅瑰戚拾鹰封渺始葫啤怎赃求演敬裁籍离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算 §6.7