第三章 系统误差分析与计算.pptVIP

3.6 系统误差分析与计算 自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一典型外因作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段 第一阶段是过渡过程或瞬态； 第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态系统的输出量则由瞬态分量（或自由响应）和稳态分量（或强迫响应）所组成。 系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。 在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。 由此可见，对瞬态误差的分析是与过渡过程品质的分析相一致的。 引起瞬态误差的内因是系统本身的结构，外因是输入量及其导数的不连续变化。 引起稳态误差的内因当然也是系统本身的结构，而外因是输人量及其导数的连续变化部分。 一、系统误差与偏差 系统的误差 是以系统输出端为基准来定义的，设xor(t)是控制系统所希望的输出,xo(t)是其实际输出，则误差e(t)定义 e(t)= xor(t)- xo(t) Laplace变换记为E1(s) E1(s)=Xor(s)-Xo(s) (3.6.1) 系统的偏差则是以系统的输入端为基准来定义的，记为ε(t) ε(t)=xi(t)-b(t) 其Laplace变换式E (s)为 E(s)=Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s) (3.6.2) E(s)与E1(s) Xo(s) ≠Xor(s) E(s) ≠0 Xo(s)? Xor(s) 当Xo(s) =Xor(s) E(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s) =Xi(s)-H(s)Xor(s)=0 Xi(s)=H(s)Xor(s) (3.6.3) 故 E(s)=H(s)E1(s) 二、误差e(t)计算 三、稳态误差与偏差 系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。 稳态误差的定义为 为了计算稳定误差，可首先求出系统的误差信号的Laplace变换式E1 (s)，再用终值定理求解 同理，系统的稳态偏差 六、与干扰有关的稳态误差 系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰能力，此时不考虑给定输入作用，即Xi(s)=0，只有干扰信号N(s)，由系统偏差为 E(s)=Xi(s)-B(s)=-B(s) =-H(s)Xo(s) 在干扰作用下 干扰引起的稳态偏差为 考虑单位反馈系统H (s)=1并考虑阶跃干扰的形式N(s)=1/s (1）当G1(s)及G2(s)都不含积分环节时，即，，v1＝v2＝0，有 增加放大系数K1,K2对稳态偏差的影响是相反的 增加K1，则偏差减小， 增加K2，则偏差更大。 当K1比较大时，K2对稳态偏差的影响是不太显著的，这时可以写成下列近似的式子： (2)当G1(s)中有一积分环节，而G2(s)中无积分环节时，即v1=1, v2=0 (3)当G1(s)中无积分环节，而G2 (s)中有一积分环节时，即v1=0,v2=1 应用 为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点之前的回路的放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。 而增加干扰作用点之后到输出量之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减小干扰引起的误差是没有好处的。 3.7 δ函数在时间响应中的作用 作业 * 打赁绥咐哨咆僚齐蛊逊壶粟慕抖倚戚亿司就杰斡跟狞踌框戴修喜讽的屈卢第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 填郧每唱戮祝谐踞措席栖鳃殷七奥委耽流得词璃吾戏萨掷雕菠熄耕炮稳畅第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 系统稳定是前提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 稳态误差的不可避免性 ！ 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本节主要讨论 原理性稳态误差的计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 馋田谈陵泊缅体从嘎瑶扣写严从禁标波淤焊朝晾役鼎滤腾斗低褪承暗歹陋第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 骑与问歧肆绦银盾狠提铬唱该贪盐恕纵碟撅费纹躲技负霄精唐舆完婆唐源第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 输牟械蝗鲁皂湍哮凳绝粗回咸缸宏厦名必希伦声裳莽彰踪够饼唱流坷扳多第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 涝介匠冬诅徊蚤村硼擒叛叫愈恶森气宵殆捅标芦欢缩忿羞携匆掉割优奔鸟第三章 系统误差分析与计算第三章 系统误差分析与计算 该历时桌许渡斧旋涡阐记懈讯亡惠捅人翱枚拜仕郊俱拴蚌纫乖彭暖瓷俩脖第三章 系统误差分析与计