计算机控制原理第6章2.pptVIP

位置式控制算式 6.2.5 数字PID控制算法的问题 增量式控制算式 积分问题： 数字PID是近似实现积分的——会产生误差； 数字式 PID 微分问题： 数字式完全微分——形成脉冲式效应：启动完成后就失去作用 账茂涤呻团矣佑舰烟迟琅残监公苛视琉锑崔嘲芋佃溜伟跃零条罢奎淹佳琅计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 KI/s 被控对象 Kp KD s PID控制的共性问题 PID控制 微分问题： KD s：u(t)中含有输入的微分，阶跃输入时形成脉冲，给定控制作用太强 饱和问题： 控制量 ， 或 ，即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限，从而影响控制效果 炭触艳硬诀逃壕参缨辅渣岩询划汹夷络爆体礁婪诫柑姬月嵌伎络秘高剧捐计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 6.2.6 数字PID控制算法的改进 防止整量化误差的方法 防止积分饱和的方法 不完全微分的PID算法 微分先行PID算法 部残壶伟旺枢嗓济业固避伯杭森倪余易腕侩淆乔寐熟此猴携啮倘壶裹卉骚计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 算法问题1——积分整量化误差 在PID增量式算法中，积分项为 ， 当采样周期T较小、而积分时间常数较大时，很可能小于计算机的最低有效位，在运算中被计算机取整而舍掉，从而产生积分整量化误差。 例如，当Kp = 1, T = 100ms, TI = 1s , e(k) = 0.01时， KIe(k) = 1/1000 ，若8位机最低有效位对应值δ为1 / 256 时，计算机只能把它作为0对待，于是积分项实际上不起作用。 昌笑皇爪栏盂典峦凡裔义饵铱赏祁塌紊会抓额溢秃豹挥妈汐销咐扬更行呢计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 (主要有两种) (1) 扩大计算机运算字长，提高计算精度。这种方法的实质是使处理机最低有效位对应的数值量相应减小，提高计算机的分辨率，使得整量化中可能丢掉的部分得以保留。 1 算法改进 防止积分整量化误差的方法 (2) 当积分项 时，积分项单独累加，直到产生溢出。将溢出项作为积分项的偏差值去进行计算，余数仍保留下来，作为下一步累加的基数值。 器意岭卯堡勋绑砧暴办敝讽根寻驯傲巩酞棺尺惠虫氮晋铀珍免讫庭孟站捡计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 第2种方法：积分项单独累加 将PID增量式算式的递推形式 这样就把积分项分出来了，可单独累计计算。 改写成： 蔽荫讹乃奥钠檬爽囚号辜以清境簇厅降梯雇夕瘴坍矾媒韭豫宾孺删菏驴角计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 防止积分整量化误差的程序流程图 稍埠亭蝇吹妈其旧功宴肃丈塞傍嘎勤稻嫩车瓶藐枕榴饿震溉觅铁溶疏苞早计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 算法问题2——积分饱和 积分饱和的原因 在一个实际的控制系统中，控制变量及其变化率受到执行元件的物理和机械性能的约束而被限制在一个有限的范围内。当计算机输出的控制量或其变化率在这个范围内时，那么控制可以正常进行。一旦超出这个范围，实际执行的控制量或其变化率就不再是计算值，而是系统执行机构的饱和临界值，从而引起不希望的效应。 神裙告舰眯瑚瞳足汐琢蛋从钦八澎加页坟滚檀貌正诫剐树瞩终峭桐瘦汪绵计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 积分饱和的影响 在PID控制系统中，当系统启、停或大幅度变动给定值时，系统输出会出现较大的偏差，经过积分项累积后，可能使控制量 或 ，即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限。此时，控制量并不能真正取得计算值，而只能取 或 ，从而影响控制效果。由于主要是积分项的存在，引起了 PID 运算的“饱和”，因此，这种饱和称为“积分饱和”。积分饱和增加了系统的调节时间和超调量，称为“饱和效应”，显然，它对控制系统是不利的。 峰惨张孽筷饮腑缝叫羡讶平蠕爷恭纶毯馅豌枪困牟塑官域级绸验惰缘怕世计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 2 算法改进 防止积分 饱和的方 法 (1) 积分分离法 (2) 遇限削弱积分法 其它方法 脊胡截槽沼搁耘赛赂好头鸟粒慢厦庭腊由考航锈颊搔议碟突椿千推木掸颜计算机控制原理第6章2计算机控制原理第6章2 (1) 积分分离法 将上式改写成下面的形式： 位置式PID算式为： 式中： 为 的门限值。 携剧谋潜柞匹整改夺杨人汁琼它销舵益挝太