现场总线及其应用.ppt

1.现场总线的定义及特点 2.CAN总线的ID标识符的作用? 3.CAN总线的主要特点? 4. CAN总线的报文有几种格式?是如何定义的? 5.基于CAN总线的应用层协议有哪些?其特点? 6.应用层协议的作用及主要内容(服务元素)? 7.对象字典OD的作用. 8.数字化设备使用的一般方法. 一.基础概念：（思考题为主） 60% 二.应用案例：（CAN、PROFIBUS ）40% 1.根据给定的系统工艺原理（汽车、楼宇自动化、工业上PLC、变频器等应用背景，消化理解后进行设计。 2.方案:系统框图,功能描述. 3.实施:协议分类,格式;协议清单. 4.结果:通讯部分初始化代码;数据/命令执行代码（或框图） 通讯线路的特征 1.外部：机械（连接件）、电气特性（电平）、介质（双绞线、同轴电缆）等。 2.内部：信息传送方式（串、并、基带、调制）、组成（协议）、编码方案、传输速率等。 3.有线：串行接口：RS232、RS485、RS422、SPI、USB、JTAG、I2C、1-wire 并行接口：ISA、PCI 4.无线：公网（GSM、CDMA）、WiFi、蓝牙、ZigBee、红外等。 CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型OSI一致。 CAN的规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层，其中数据链路层又划分为逻辑链路控制子层（LLC）和媒体访问控制子层（MAC），应用层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案，如已在工业控制和制造业领域得到广泛应用的协议标准DeviceNet，以及在汽车工业中被大量使用的CANOpen协议等。具体分层结构如图所示。 二、传输介质（双绞线） 课堂作业 CAN总线基础与模拟软件 硬件层设计要考虑的问题 许多厂商都提供能实现前节描述CAN协议的CAN芯片。设计产品时必须小心的选择CAN芯片。 1.清楚设计的产品怎么使用协议以及你的应用的过程需要。 2.知道上层协议怎么运行在CAN上 3.CAN芯片怎么操作等。 选择CAN芯片考虑的问题： CAN芯片的类型：按照与微控制器集成与否主要分为内嵌型和外围型两种，内嵌是CAN控制器芯片在微控制器内。外围型CAN控制器就是CAN控制器是一个单独的芯片。 接收滤波器的数量：接收滤波器可以当作标识符过滤器。任何通过接收滤波器的信息必须通过CAN控制器处理。如果CAN控制器能过滤掉越多不与节点不相关的信息，则对处理器(CPU)的影响越小。CAN芯片也许有一个滤波器，有的也许有多个。 接收滤波器的类型： 主要有固定式和掩码匹配式两种。 固定式滤波器:要求每一位一对一的完全匹配。 掩码匹配式:在标识符与接收码寄存器匹配之前先，先对标识符进行进行掩码操作，使一些位在接收时不做比较。 CAN的中断率：设计者在设计产品时需要考虑CAN控制器中断的速率。由于CAN数据帧很小(携带数据为0~8byte)，所以到处理器的中断事件发生频率很高。考虑到这点，不能认为CAN是一个低速网络。下表所示说明了两个紧挨着的数据帧的情况，两个数据帧中间(帧间空间 InterFrame Space)值最小。描述了对于这种情况下，接收器从像洪水泛滥的总线上接收所有数据中断率的情况。这种情况是最差的。这样的中断率很高。在500K时0byte的数据帧每94μs就要发生一次中断。很多低成本的CAN控制器是不能满足这个中断率的。因此，要在CAN的兼容性上和成本及封装之间做取舍。 两类结构的CAN控制器 常见的CAN控制器有邮箱式和缓冲式两种，现在设计大多使用邮箱式的，不同之处只是邮箱数量的不同。 邮箱式CAN控制器，大体结构下图所示一个CAN控制器里有很多个邮箱(MailBox)或消息对象(Message Object)，现在很多微处理器如AT90CAN，DSP2000，HS12，Infineon都是采用这种结构的CAN控制器。它们不同之处在于邮箱的数量不同。 邮箱式CAN控制器使用比较灵活，每个邮箱可以用做接收消息邮箱或发送消息邮箱。同时每个邮箱都有自己的滤波接收器。对于数据发送的过程而言，CPU直接将要发送的数据放到邮箱相应的寄存器(Data Buffer)里，然后启动发送，邮箱就会在总线空闲的时候把数据发送出去。对于接收数据过程，CPU先要对要接收数据的邮箱进行设置，设置的内容主要有期望接收的CAN数据帧的ID号，然后根据需要对屏蔽寄存器进行设置。 最后启动邮箱的数据接收，当有符合的数据帧在总线上发送时，相应的Data Buffer就会接收到该数据帧。这种结构的CAN控制器由于有足够的屏蔽寄存器，能大大减少CPU的负担。不足之处是由于一个邮箱只有一个存放数据帧的Data Buffer，当数