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第2章 控制系统的数学模型 引言 定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 建立方法： 1）分析法 2）实验法 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 2-1 建立数学模型的一般方法 依据：电学中的基尔霍夫定律 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项，上式可写为 总之，求线性化微分方程的过程可归纳为： 1 ）按物理或化学定律列出原始方程式，并确定平衡点附近各变量的数值。 2 ）找出方程中的非线性关系，若平衡点附近各阶导数存在，则可进行线性化： ☉将此函数展成泰勒级数； ☉忽略高次项，留下一次项，得一次近似式并求出数值。 3）将原方程中的变量以平衡点的值加增量来表示，经整理可得以增量表示的线性方程。 注意：此法是建立在输入/输出为小范围变化的条件下的，对于大多数系统来说难以满足这一要求。 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 1）建立各元件的微分方程 2）将各元件的微分方程进行拉氏变换，并 改写成以下相乘形