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第六章 系统校正——滞后校正 上海大学 自动化系 邹斌 Logo 串联滞后校正 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouBin@shu.edu.cn 电 话: 滞后校正 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 要求设计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标： 校正装置的传递函数 滞后校正的特点 校正后 校正装置 校正前 滞后校正降低截止频率，相频基本不变，提高相稳定裕度！ 滞后校正步骤 根据稳态性能指标确定系统的开环增益 绘制在确定K值下的开环佰德图，计算其相角裕度γ0 求出伯德图上的相角裕度为γ2=γ+ε，对应频率 计算校正网络系数 确定滞后校网络的交接频率 画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求 例子—滞后校正 解： （1）根据给定的稳定误差或误差系数,确定系统的开环增益 （2）确定未校正系统的相角稳定裕量 2、?c附近的Gs(j?) 的相角减小很快 滞后校正 1、须增加的相位裕度量较大 3、未提出频宽要求 分析： 例子—滞后校正 校正后 校正装置 校正前 滞后校正降低截止频率，相频基本不变，提高相稳定裕度！ 例子—滞后校正 （3）选择新的?c （5）选择校正网络的交接频率 （4）计算校正网络系数 (6) 画出校正后伯德图 验算相角裕度是否满足要求 （7）验算其它性能指标 例子—滞后校正 （8）写出校正装置的传递函数 （9）提出实现形式，并确定网络参数 （kΩ） （kΩ） μF 第六章 系统校正——滞后校正 上海大学 自动化系 邹斌 Logo