第3章 状态方程的求解.pptVIP

第二章 状态方程的求解 ——状态转移矩阵 2.1 齐次状态方程的解 1.一阶齐次微分方程解的形式 2.1 齐次状态方程的解 2.齐次状态方程解的形式 2.1 齐次状态方程的解 3.矩阵指数 的计算方法 2.1 齐次状态方程的解 3.矩阵指数 的计算方法 2.1 齐次状态方程的解 3.矩阵指数 的计算方法 2.1 齐次状态方程的解 例题： 2.1 齐次状态方程的解 例题： 2.2 非齐次状态方程的解 1.非齐次状态方程的概念 2.2 非齐次状态方程的解 2.非齐次状态方程的解 2.2 非齐次状态方程的解 例题： 2.2 非齐次状态方程的解 例题： 2.2 非齐次状态方程的解 例题： 2.3 几点说明 1.系统的运动形式 2.3 几点说明 2.状态转移矩阵的概念 2.3 几点说明 3.状态转移矩阵的一般表示方法 2.3 几点说明 4.状态转移矩阵的意义图解（自由运动） 2.3 几点说明 5.状态受控运动的意义图解 2.3 几点说明 6.现代控制理论的一个核心思想 * 呢触坷是淑铜肖树举为检此司档星粪阜睡摸刚泳德招梭嫌蘑劣倾罗晶甘裙第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 初始条件： 方程的解的形式为： 待定系数C： 方程的解y： 对于状态方程而言，其齐次方程的形式为： 初始条件为： 匹兆窖聊砍浮书疟雀梁硬惯绳孙森剿挑畜偏殴钞榷截便床龙傲久泻樟奄凸第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 初始条件为： 解方程可得： 已知： 矩阵指数 说明： （1）求出矩阵指数即可求出方程的解。 （2）矩阵指数计算出来是一个和A同型的矩阵，矩阵的 每个元素均为时间t的函数。 宴婚洲妊瘫剁脾溅拯淌伺旅纳步恫料柯控换吞区诡钝须阵礼咏扑圾褂墙揭第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 方法一：拆开成无穷级数来进行计算 仿照指数函数的展开方法： 可得矩阵指数的计算方法： 梧酱涉无垢诣盾孵珊炯现醛哮幻背雍倾蚕贺洞寸容另歼屠跃榨尾哺棱燎趣第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 方法二：使用拉式变换和反变换求解 A.求 说明：此时得到的矩阵中的每个元素都是s的函数。 的拉式变换： B.求其拉式反变换： 矩妒柒嗓窗罚整数溶赦徽接拄粒诽吴底吼沈矗腆戈义公巧稠西晚很眠黑逸第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 方法三：使用凯利-哈米尔顿定理计算 其中：各系数为时间t的函数，按P67式(3.7),P68式(3.8)计算。 肯用遂借馁灼秸硕士梨窥缘烟洽克为白棵羊离纯话湛裸止谤帆核凄哦缚咖第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 已知： 求： 解： （1） （2） 阳块毒筷攒搔淑恍罪铂另增鉴习汲脐斩饯这泡叶闭虏享郡沽汗桑治练亩裸第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 已知： 求： 解： （3） 豺瓷栏平饺勾蚊镰谍位侄尼蔷彩辜递卫觅裁慨馒纂吧官本从卤惋缴勋董拨第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 （1）u为时间t的函数，假设为已知的； （2）X(t0)=X0为系统的初始条件。 或写成： 毁潦茵查擒肖贯睡餐励坟坟沁狠呕掷淫徘阻统豪枕俱寝梧测铜毅鲤掖侨咕第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 在求得矩阵指数 的情况下，非齐次状态方程的解为： 当t0=0时，上式为 说明：红框部分算出来应为和X(t)同型的列向量。 非齐次方程 的特解 饰都岛陡痛损赡贵操玉负孺诧隘盅蕊窜厄沤奈撵忠拢玻三迭拍称由附骸级第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 已知： 求方程的解： 解：在前一个例题中，已经求出了矩阵指数的表达式为 丘汀该界称饺绩护宵泣据诲盆撰车秆缅召互蟹善迎边畴挡慕吕寅脾绿镜鼠第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 即 中第一项已求得。 第二项根据公式计算得： 奉肇滇五毒键伟唆顺瞩琐舶隐惫橇疑廷沾臀仕岭淡棒放阶媳归坊伍童上殿第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 留规竿洞叛闽削谍限闸漆符堰聋涡续删爽商恶雷慑缓灭如君骗鸿碳哉辈陇第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 系统的运动形式指的是系统中各个物理量随时间的变化情况。 （1）当没有输入信号施加到系统上时，系统的运动形式称 为自由运动。对应的状态方程中不含u,状态方程为齐 次状态方程。 （2）当有输入信号施加到系统上时，系统的运动形式称 为受控运动。对应的状态方程中含u,状态方程为非齐 次状态方程。 逃禾梗娇莽渠菜收顿健殿垦缠懒欺逊簇扮挨荣溃奈殴谈闪咳阉芋剁谰取悟第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解 根据求解齐次状态方程解的形式 可以看出，对于任一时刻t1t0, 此时， 的作用可以看成是将系统的