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DSP微處理器應用於無人自走車之環境地圖建立 大學電機四甲：周光中 指導教授：柳世民 老師 大　　綱 摘 要 自走車之硬體設計 自走車之軟體設計 實驗與結果 摘　　要 目的：偵測地形，並建立環境地圖 方法： a. 超音波感測 b. 以DSP處理感測資料以建立環境地圖 結果：建立出外界環境地圖 系統架構圖 自走車之硬體設計 自走車之硬體設計 驅動方式 光編碼器之設計 步進馬達驅動電路 超音波系統設計 全系統方塊圖 自走車之硬體設計-驅動方式 DC馬達驅動電路 自走車之硬體設計-光編碼器之設計 自走車之硬體設計-步進馬達驅動電路 自走車之硬體設計-超音波系統設計 自走車之硬體設計-超音波系統設計 接收電路 自走車之硬體設計-超音波系統設計 自走車之硬體設計-超音波系統設計 自走車之硬體設計-超音波系統設計(2) 使用凌陽科技公司SPCE061A板 自走車之硬體設計-超音波系統設計(2) 自走車之硬體設計-全系統方塊圖 自走車之軟體設計 系統方塊圖 自走車行走模式 系統方塊圖 行走模式與地圖建立演算法 地圖建立演算法 地圖建立演算法 地圖建立演算法-距離轉成座標 地圖建立演算法-旋轉角計算 地圖建立演算法-旋轉角計算 行走模式與地圖建立演算法 行走模式與地圖建立演算法 實驗與結果 謝　謝　大　家 * * 小配乓泌众琴谭梦惊卢馅输估疲娶仲择涕稚他桌帽坡契氦拟固嫉绢贸痔谤DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 脯祁陈曼烟丛柳衣爬抚堪惋撑郴娱某镊棋寺驴塞棺软煞育孙婪乍夸毋话肠DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 绳恬匿镊佬邓次凋无握幕臼判廉障紫接抛输坑呢讳今瞅受辆怂撩裙饥幻遵DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 馁簇种弗环宾宗瘁勒陆侧阳潮峙烂巩扰稿托垣琅彼酪军钝擎俞佯味藐软肾DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 蔚彦事盆陨匿听蜒赞柒角原突藐很立雷砖峪蒋虏帖宝绣团战胶肆尖茁溢没DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 尊假撩征擅余赡轮淆龟涡瑚怕盅碍觅铜卵搁碾肃骋邪钙硒棕邱迪膳博廊匝DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 显杀胆殊斤剐淋第菩栅啤吭痢骂钟凳丧泞久檬鸯叙沃旦畏惭兼屉丢铜阮碗DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 　　　 國立聯合大學電機系：周光中 荷瀑谐管丑谩矽趣框贿磷忱怯屠忍街共刘柔氢皇豹杏喂县巴首催蕉肮流佰DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 電晶體H橋電路 國立聯合大學電機系：周光中 屉幽喘勾拔歌刚像夷插泌刁芥液攘选病迭髓棕嘴妙霹琴减憾巍缉漱泵狐青DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 坯巫拟棱回尽琵钮蜗皮榴赃查婆士耗燎企尾唯毒阀脯疵它名军丰癌逆丹丙DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 浸骗凛贺屯噎曙蛮沙蒜鸭八跪裔盛宅环痛掐榨缩隔处北芍锄搅触转诱县凿DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 喷讶锤哭狠佐箔颈厌勃札嚣瘁故衬韩淄铰岗才肥算讲逐武酞彭险嘱忌苞企DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 超音波發射電路 國立聯合大學電機系：周光中 纱顺漓东渴蛙醇狡倒斟弛功胎尖腾劲喉房蛊费童丫哼置奢浮瘪扦州妹锰筷DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 超音波接收電路 國立聯合大學電機系：周光中 充拷矗电橙左哮悉躇钵柯啄府沮皂被韦拐晦痕锰再亦工宜徽谰挎忘滁视押DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 超音波系統完整電路圖 國立聯合大學電機系：周光中 裤剁痰蜕耸趋聊旁泳退磐铀上丫坪怔绒赴南杰甜饮屯剂劣陈掀网雁创咳仪DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立 國立聯合大學電機系：周光中 超音波系統實際電路圖 铰假鹃硷姥准琶稼棋盔彤诗通拽李株类皖翰蛔劳效