第3章顺序控制与数字控制.ppt

　　2． 圆弧插补计算举例 　　设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点A的坐标为x0=4、y0=0，终点B的坐标为xe=0、ye=4。试进行插补计算并作出走步轨迹图。计算过程如表3-4所示。根据表3-4可作出走步轨迹如图3-10所示。 表3-4 圆弧插补过程 图3-10 圆弧插补走步轨迹图 　　3． 四个象限圆弧插补计算公式 　　前面以第一象限逆圆为例推导出偏差计算公式， 并指出了根据偏差符号来确定进给方向。 其它三个象限的逆、顺圆的偏差计算公式可通过与第一象限的逆圆、顺圆相比较而得到。 　　下面先推导第一象限顺圆的偏差计算公式。设加工点现处于m(xm，ym)点。若偏差Fm≥0，则沿-y轴向进给一步，到m+1点， 新加工点坐标将是(xm，ym-1)，可求出新的偏差为 (3-6) 　　若偏差Fm0，则沿+x轴向进给一步，到m+1点，新加工点的坐标将是(xm+1，ym)，同样可求出新的偏差为 (3-7) 　　这样便可以第一象限的逆圆、顺圆为基准来推导其它三个象限的逆、顺圆插补计算公式。在下面叙述过程中，分别以符号SR1、SR2、 SR3、SR4表示第一至第四象限的顺圆，以符号NR1、NR2、NR3、 NR4表示第一至第四象限的逆圆。 图3-11 四个象限圆弧 　　以第二象限顺圆为例，与SR2相对应的是第一象限逆圆NR1。这两个圆弧对y轴对称，起点坐标相对应，见图3-1