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《计算机控制系统》综合设计报告 姓名： 学号： 学院： 班级： 老师： 中央民族大学 有一个弹簧－质量－阻尼器系统，安装在一个不计质量的小车上，如图所示。请建立系统的数学模型。假设t0时小车静止不动。U(t)是小车的位移，并且是系统的输入量。当t=0时，小车以定常速度运动，即u(t) =常量，质量的位移y(t)为输出量（该位移是相对于地面的位移）。 控制要求： 以小车对地的位移作为输入（该信号是单位速度信号），以质量对地的位移为输出信号,要求输出以最少的时间跟随输入信号,稳态误差为零,即实现最少拍无纹波控制。 控制系统结构图如下： 其中：控制电机的模型 ：取电机的传递系数k=1rad/s.v，时间常数T=1 mm 则其传递函数为： 要求： (1) 建立质量弹簧阻尼的模型的传递函数; (2）按最少拍无纹波控制设计控制器D(z); (3) 仿真输入信号为单位速度信号的系统输出响应。 解： 下面推导安装在小车上的弹簧－质量－阻尼器系统的数学模型。假设时小车静止不动,并且安装在小车上面的弹簧－质量－阻尼器系统这时也处于静止状态(平衡状态)。在这个系统中,是小车的位移,并且是系统的输入量。当时,小车以定常速度运动,即为常量。质量的位移为输出量（该位移是相对于地面的位移）。在此系统中,m表示质量,b表示黏性摩擦系数,k表示弹簧刚度。假设阻尼器的摩擦力与成正比,并且假设弹簧为线性弹簧,即弹簧力与成正比。 对于平移系统,牛顿第二定律可以表示为： 式中为质量，为质量加速度，为沿着加速度的方向并作用在该质量上的外力之和。 对该系统应用牛顿第二定律,并且不计小车的质量,我们得到： 即： 该方程就是系统的数学模型。 对这个方程进行拉普拉斯变换,并且令初始条件等于零,得到： 取与之比,求得系统的传递函数为： 又已知控制电机的模型 ：取电机的传递系数k=1rad/s.v，时间常数T=1 mm 则其传递函数为： 故未加控制器时系统结构如下： 零阶保持器 电机传递函数 质量、阻尼、弹簧传递函数 x(t) + Gh0(s) Gd(s) Go(s) y(t) _ 其中 ， 若取，，则有 化简系统结构如下： x(t) + Gh0(s) y(t) _ 这里有： 对取z变换有： 取T=1得： 可见G(z)中有三个单位圆内零点，，有一个延迟因子，且在单位圆上有一个极点。 根据最少拍系统设计前提，G(z)中的因子应包含在零点中，极点应被零点补偿；根据无纹波附加条件，G(z)中，零点应被零点对消。故令，其中与b待定，选择 由最小拍条件，在单位速度输入下 ， 因无纹波时，要求比纹波时增加一阶，而由确定的D(z)的可实现条件，是D(z)的零点数应不大于其极点数，所以也应提高一阶。在要求最小拍条件下，应选择 其中c待定。故可得： 由两式对应系数相等可得： ， ， 所以 易得 数字控制器的输出序列为 ， ， 系统从第三拍起，达到稳态，输出没有波纹，说明设计出的控制器是合理的，此时系统为三拍系统。 系统仿真如下： 未加入控制器之前单位速度信号的系统输出响应： 总结及心得： 本次实验题目简短，但是实验难度很大，一开始甚至感到无从下手。不过由于前几次实验，我们已经有一些基础。在不懈努力下，我们能一步步克服困难，解决问题并最终完成实验。这对我们来说又是一次很大的进步。 本次实验在此展现了，matlab这一工具对于自动化专业来说是多么重要。