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* * 第一节 函数及其图形 * 2.2 拉普拉斯变换及反变换 一、案例 二、拉氏变换概念和公式的引出 三、进一步的练习 四、拉氏变换的性质 五、拉氏反变换概念和公式的引出 一、案例 [自动控制] 在自动控制系统的分析和综合中，线性定 如何求解此微分方程呢？ 常系统由下面的n阶微分方程描述 二、 拉氏变换概念和公式的引出 拉氏变换 时间函数f (t)，当t＜0时，f(t)＝0，t≥0时， f (t) 的拉氏变换记为L[f (t)]或F(s) 函数F(s)称为f (t)的拉氏变换(或称为f (t)的象函数)，函数f (t)称为F(s)的原函数。 式中s＝σ+jω。 记作 (2)当时间t→∞，f(t)不超过某一指数函数，即满足下式 |f(t)|≤M eat 说明： (1)在任一有限区间内，f(t)分段连续，只有有限个间断点 三、进一步的练习 练习1：求一次函数f(t)=at(a为常数)的拉氏变换 解 当s0时，有 三、进一步的练习 练习2：求单位阶跃函数的拉氏变换。 解 练习3 ：[指数函数] 解 这个积分当sa时收敛，此时 求 的拉氏变换 。 求 的拉氏变换 。 求 的拉氏变换 。 求 的拉氏变换 。 在许多问题中，常会遇到只有在极短时间作用的量，如电路中的脉冲电动势作用后所产生的脉冲电流，要确定某瞬间(t=0)进入一单位电量的脉冲电路上的电流，用 无法找到一般的函数能够表示脉冲电流的强度，为此，引入了一个新的函数来表示，这个函数叫狄拉克函数。 表示上述电路中的电量。 狄拉克函数 设 当 时, 称为狄拉克函数, 简称为 函数，在工程技术中常称为单位脉冲函数。 即 设 即 设 即 当 时, 称为狄拉克函数, 设 即 因为 ，故狄拉克函数有如下性质 设f(t)是 上的一个连续函数，则有 狄拉克函数的性质 设f(t)是 上的一个连续函数，则有 狄拉克函数的性质 狄拉克函数的性质 狄拉克函数的性质 狄拉克函数的性质 狄拉克函数的性质 狄拉克函数的性质 练习4 [狄拉克函数的拉氏变换] 求狄拉克函数的拉氏变换． 解 即 即 即 即 即 四、拉氏变换的性质 性质1(线性性质) 若k1，k2为常数，设 关于原函数导数的拉氏变换。 则 性质2(微分性质) 设 则： 此性质可推广到n阶导数，特别是当各阶导数初值为 设 性质3(积分性质) 则 此性质可推广到n次积分 式中f—1（0+）——当t→0+时， 的值 性质5（终值定理） 设 则 性质4(初值定理) 设 且f(t)连续 可导，则 五、拉氏反变换的概念及其公式推导 1、拉式反变换的定义 已知F(s)，求时间函数f(t)的拉氏反变换，记作 1、拉式反变换的定义 2、拉式反变换的计算方法 工程中，对于简单的F(s)，可采用查表的方法求时间函数f(t)。 对于复杂的F(s)，可采用部分分式的方法，现将一个复杂的象函数F(s)变成数个简单的标准形式象函数之和，然后再通过查表，分别查出各个的原函数，其和即为所求。 设s1、s2、s3、…、sn为分母 的根， F(s)通常可以表达为复数s的有理代数式： 式2-1 用部分分式法将式2-1分为各简单式之和，并分三种情况讨论： （1）A(s)＝0无重根的情况： 式中 k1、 k2、…、kn——待定系数 式2-2 ？确定 k1、 k2、…、kn的大小 用（s－s1）乘以式2-2两边，并以s＝s1代入式中，得 同样，用（s－s2）乘以式2-2两边，并以s＝s2代入式中，得 以此类推可得 又因 从而得F（s）的原函数为 练习1 解 求系数k1、k2 （2）A(s)＝0根中有共轭复根： 练习2 解 求下面象函数的原函数 用（s2+s+1）乘方程的两边，并令， 得 令两边实部和虚部分别相等，得 用s乘方程的两边，并令s＝0，得 F(s)的部分分式可求得 所以 （3）A(s)＝0根中有重根的情况：设A(s)＝0有ρ重根s1 ？确定 k11、 k12、k13…、k1ρ的大小 ？确定 k11、 k12、k13…、k1ρ的大小