多变量时滞系统汽温鲁棒控制策略研究与应用.doc

多变量时滞系统汽温鲁棒控制策略研究与应用 张 曦1 朱亚清1 张红福2 （1. 广东电网公司电力科学研究院 广州510600；2. 广州粤能电力开发科技有限公司 广州 510600） 摘 要：研究了PID 控制作用下参数不确定一阶时滞系统的鲁棒稳定性问题. 确定了一阶时滞系统能被PID 控制器镇定的前提条件,给出了系统参数必须满足的几个稳定约束条件,证明了PID 控制器对于一阶时滞系统的镇定始终是时滞相关的，并根据分析给出了PID控制作用下过热汽温的改进控制策略，并在某1000MW超超临界机组中进行了应用，取得了良好的控制效果。 关键词：PID 控制器；一阶时滞系统；鲁棒稳定；超超临界机组 中图分类号：TP273 ：AMulti-Variable Superheated Steam Temperature System with Time Delay ZHANG Xi1, ZHU Yaqing1 and ZHANG Hongfu2 (1.Guangdong Electric Power Research Institute, Guangzhou 510600, China; 2.Guangzhou Yueneng Electric Power Technology Development Co., Ltd, Guangzhou 510600, China) Abstract: The robustness problem of first-order time delayed system with parametric uncertainty under PID control was studied. The preconditions under which first-order system with time delay can be stabilized using the PID controller was presented and several stability limits of the system parameters were derived. Based on the obtained stability limits of the system parameters, the robust stability areas of the plant parameters were quantitatively determined. According to the analysis, improved control strategies of superheated steam temperature were proposed. Applied result of some 1000MW ultra-supercritical unit prove that the method is effective. Keywords：PID controller; first-order system with time delay; robust stability; ultra-supercritical unit 0. 引言 超超临界机组锅炉过热蒸汽温(主汽温)是保证火电厂安全、经济运行的重要参数，但过热汽温控制很复杂,常具有时变、时滞、非线性和耦合等特征,这使被控对象的精确数学模型很难建立,通常用形为的一阶时滞模型来近似[1]。 因此，PID 参数整定技术通常是基于一阶时滞模型来整定控制器参数。在某种特定的条件下,某段特定的时间内，其控制性能是令人满意的,但当过程条件发生变化时，如原料的性质、环境条件的变化等，工艺过程的模型参数也会随之发生变化,使得事先整定好的控制器参数无法满足变化了的生产条件要求，从而导致控制效果变差,甚至出现振荡现象，这在汽温控制中是不允许的。 针对该问题，欧林林等已提出了一些各有所长的鲁棒PID 控制器设计方法[2-5]，但依据这些方法所设计的PID 控制器能够在多大的对象参数范围内使得不确定过程模型保持鲁棒稳定仍然是个未知数。因此，研究PID 控制作用下一阶时滞系统的鲁棒稳定性具有十分重要的实际意义。本文对一阶时滞系统的鲁棒稳定性进行了分析，给出了一阶时滞系统保持鲁棒稳定的充分必要条件，并根据分析对过热汽温控制提出了改进控制策略，取得了良好的控制效果。 图1 单位反馈控制系统结构框图 Fig.1 Block diagram of the unity feedback control system PID控制作用下汽温时滞系统的鲁棒稳定性分析 汽温控制对象可简化为如图1所示的单位反馈控制结构，r为系统输入；y为系统的输出