第1章 概论.pptVIP

机械技术 机械传动系统 机电一体化系统控制的对象：机械 机械传动系统组成： 由减速装置、丝杠螺母副、齿轮系及涡轮蜗杆副等各种线性传动部件，连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件，导向支承部件，旋转支承部件，轴系及架体等机构组成。 机电一体化的机械系统 机电一体化系统的核心：由计算机控制的机械、电子、电力电子、液压、光学等技术的伺服系统。 伺服电机：具有动力、变速与执行等多种功能。 机电一体化的机械系统特点：每个机械系统可由单独的控制电机、传动部件和执行机构组成的若干子系统组成。使系统的总体布局、机械选型和结构造型更加合理和多样化。 机电一体化系统的控制模型 机械传动要满足伺服控制的要求 定位精度高：属于静态特性 准 机械传动的精度与制造安装精度有关，也与系统的刚度、阻尼有关。 稳定性好：属于动态特性 稳 影响因素有：传动部件的传动惯量J、刚度K、阻尼f、固有谐振频率?n 。 响应快速：属于动态特性 快 影响参数是阻尼比?和固有频率?n 其它： 小型、轻量、高速、低冲击振动、低噪声、高可靠性 传动机构动力学特性的主要影响因素 负载的变化：工作负载、惯性负载、摩擦负载 传动系统的惯性：影响系统启停、快速性、位移偏差、速度偏差等。 传动系统的固有频率：固有频率与传动系统的质量、综合刚度有关，提高固有频率可减少系统的传动误差。 传动系统中