通信工程专业用于开发避障系统声纳仿真外文文献翻译大学毕业论文外文文献翻译及原文.doc

毕 业 设 计（论文） 外 文 文 献 翻 译 文献、资料中文题目：用于开发避障系统声纳仿真 文献、资料英文题目： 文献、资料来源： 文献、资料发表（出版）日期： 院 （部）： 专 业： 通信工程班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 翻译日期： 2017.02.14 文献翻译 用于开发避障系统声纳仿真 用于开发避障系统声纳仿真摘要：海岸线的安全威胁或事件的响应时间是一个需要改进的地方。目前，美国海岸警卫队的任务是使用船只或飞机监测沿海地区，潜水部署检查在海岸线或在任何港口潜在水下的威胁。这会显著阻碍事件的响应时间。解决这个问题的方案是使用自主水下航行器（AUV）持续监测端口。自主水下航行器必须在它运行的环境中不碰撞到物体。因此避障系统是自主属水下航行器活动所必备的。传统的水下航行器通常使用成像或避障扫描声纳。航行器必须有够大的空间和可用功率来支持这些系统。小型水下航行器可能无法容纳一个用于躲避障碍的扫描声纳系统。因此，它需要确定适当的声纳系统以及相应的信号处理方法来解决海岸线的安全问题。本文提出了一套系统的方案从环境、障碍、声纳配置和信号处理方法的建模与仿真来描述避障系统的性能。声纳模拟器是基于一组圆形活塞换能器建模并基于镜面反射产生的回波。光线跟踪算法应用于模拟从平面、球形和圆柱形物的反射。所提出的主要贡献有三点1）帮助我们更好的了解与返回信号相关的障碍和环境，2）帮助我们优化了海岸线的避障传感器的复杂性，3）帮我们更好的设计了一个特定情况下所需的回避策略。 与海岸线安全相关的一个主要问题是威胁或灾难的响应时间。这样的考虑不仅基于安全环境，也基于经济因素。此项研究的目的是创建使用圆形活塞换能器检测未知环境的避障系统。这项研究的结果将用于实现水下海岸线的安全。 本文提出了在弗罗里达大西洋大学开发的3D声纳模拟器。在模拟器中，障碍可以定义在球体，圆柱体，和平面的组合，并且可以调节其几何属性，如位置、方向和目标强度。环境包含底部和表面边界。就车辆运动而言，基本的运动学属性，如转弯速率、位置、速度和方向可被编程。所提出的三个主要贡献是：1）帮助我们更好地了解返回信号相关的障碍和环境。2）帮助我们优化传感器的避障功能 3）帮助我们更好的设计了为一个特定情况下所需的回避策略。 本文的其余部分将用于介绍创建仿真模型。第二节提供了一些常用的自主避障车声纳系统的类型和背景资料。第三节包含了讨论车辆、环境和模拟的声学模型。模拟结果的能力可以在第四节被找到。 二 背景 传感环境是避障的第一步。了解更多的有关环境会产生更简单的避障方法。 由于声音水下的传播特性声纳成了水下传感的主要选择。因此，两种类型的声纳进行比较，以确定哪些将执行避障系统。第一个是飞行时间（TOF）测距系统常用于地面车辆。第二种系统是扫描声纳。性能，如大小和功率的限制，在测试车辆选择一种声纳类型是需要考虑。 A时间飞行系统 飞行时间（TOF）测距声纳是考虑的第一类型声纳系统。这些系统通常用于登陆、实验室的基础机器人和陆地避障。在这样一个系统中，传感器发出爆炸声能量和接收返回的回声。在往返延迟的爆炸用来进行测量以确定引起反射物体的距离[2].范围通常发现在方程（1）c是声音的速度，Tm是飞行时间。 （1） TOF传感器的宽声纳束，如宝丽来600系列变频器[3]，在确定一个物体的位置时就会成为问题。虽然目标的范围是准确的，轴承的目标必须落在传感器波束的某一个地方。波束宽度可以为15°到40°取决于传感器的大小和功率。一些TOF系统通过用重叠多个转换器的波束宽度克服轴承的误差。这些传感器可以被当做一个离散阵列[4]。轴承的估算可以由每个重叠范围估算。取决于精确度和覆盖角度TOF系统的复杂性将会增加。在[5]每三个接收器一组来确定25°视角内的物体位置。[6]利用这种方法进利用24个重叠的传感器来覆盖360°。 传统的TOF系统对于多个对象也存在问题。只有距离最近的物体能够被测量。这不一定是对于航行器最相关的一个对象。像大多数声纳系统，飞行时间也会遭受到镜面反射的影响。镜面反射是声波从一个镜像表面的反射。声音从一个单一的入射方向反射到一个单一的出射方向。这种类型的反射在发射脉冲被接受前可以发生多次。因此，TOF系统必须处理传入的范围信息以减少这种类型的传感误差。 在TOF系统处理范围读数包括三个主要的步骤[6]：阈值，平均和聚类。阈值，范围读数超过某一最大范围将被丢弃。这一步试图消除多径反射产生的接近设备最大范围的范围读数。此外，在一定范围内阅读的最小距离将被认为是小故障然后消除。多传感器数据融合是另一种用来消除范围误差的方法。 在同一时间从不同的传感器平均结合几个独立的范围估