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第2章 控制系统的数学描述 2.1 控制系统的微分方程描述 微分方程可以描述被控量（系统输出）和给定量（系统输入）或扰动量（扰动输入）之间的函数关系。通过对微分方程的求解、特征根分析等方法可以了解系统稳定性、变量动态响应轨迹等性能。 2.1.1 建立微分方程 建立控制系统的微分方程，需要了解整个系统的组成环节和工作原理。列写微分方程的一般步骤如下： 解 在物体受外力F的作用下，质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为x、dx/dt、d2x/dt2 。设外作用力F为输入量，位移 x 为输出量。根据弹簧、质量、阻尼器上力与位移、速度的关系和牛顿第二定律，可列出作用在m上的力和加速度之间的关系为 电枢控制式直流电动机 将上面四个方程联立，可得 单输入、单输出系统微分方程的一般形式： 实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度 的非线性，如下图所示。 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但 非线性系统的理论还远不完善。 另外，迭加原理不适用于非线性系统， 这给解非线性系统带来很大不便。 故我们尽量对所研究的系统进行线性化 处理，然后用线性理论进行分析。实践 证明，这样做能够圆满地解决许多工程 问题，有很大的实际意义。 线性化条件： 非线性因素对系统影响很小 系统变量只发生微小偏移，可通过切线法进行线性化，求其增量方程 线性化步骤： 找出静态工作点（工作点不同，所得方程系数也不同） 在工作点附近展开成泰勒级数 略去高阶项，得到关于增量的线性化方程 是分析工程控制系统的基本数学方法 2.2.1 拉氏变换定义 对于函数 ，满足下列条件 例2.2.1 单位阶跃函数 例2.2.2 指数函数 例2.2.4幂函数 应记住的一些简单函数的拉氏变换 2.2.2 拉氏变换的性质及应用 叠加性质 微分定理 微分定理 积分定理 4 衰减定理 5 延时定理 6 初值定理 终值定理 8 时间比例尺改变的象函数 9 tx(t)的象函数 11 周期函数的象函数 例2-1 求单位脉冲函数的象函数 例 求象函数 2.2.3 拉氏反变换 拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分式法进行拉氏反变换 1、只含有不同单极点情况： 3、含有多重极点情况： 其中 的求法： 用拉氏变换解微分方程的步骤： 1.对微分方程进行拉氏变换，转换成以象函数为变量的代数方程； 2. 解代数方程，求出象函数表达式； 3. 作拉氏反变换，求出微分方程的时间解。 微分环节 理想微分环节 近似微分环节 例 2.4.5 2.4.3 用梅逊公式求系统的传递函数 注意： 有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为便于计算和分析，常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ①方框图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之间的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。 ② 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，结构图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的相加点也可以彼此交换。但是，当分支点与相加点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 例2.4.3 例2.4.1所示汽车承载系统动态结构框图如图2.4.4所示，试简化系统框图，求总传递函数。 其传递函数为 例2.4.4 简化下图，求出系统的传递函数。 解 具有交叉连接的结构图。为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。 （1）将相加点a移至G2之后 （2）再与b点交换 （3）因 G4与G1G2并联， G3与G2H是负反馈环节 （4）上图两环节串联，函数相乘后得系统的传递函数为 注： ①以上为原系统的闭环传递函数，不是开环系统的传递函数 是闭环系统简化的结果； ②分母不能看成原闭环系统的开环传递函数，闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。 一个系统可看成由一些环节组成的，可能是电气的，机械的，液压的，气动的等等。尽管这些系统的物理本质差别很大，但是描述他们的动态性能的传递函数可能是相同的。如果我们从数学的表达式出发，一般可将一个复杂的系统分为有限的一些典型环节所组成，并求出这些典型环节的传递函数来，以便于分析及研究复杂的系统。 控制系统中常用的典型环节有，比例环节、惯性环节、 微分环节、 积分环