垂直多关节型工业机器人设计总体结构及控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

CHANGCHUN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 毕业设计 论文题目：垂直多关节型工业机器人设计-总体结构及控制系统设计 学生姓名： 学院名称： 专业名称： 班级名称： 学 号： 指导教师： 教师职称: 学 历： 摘 要 机器人是一种典型的机电一体化产品，垂直多关节型机器人是机器人研究领域的热点。垂直多关节型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在多关节型工业机器人结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行静力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词：机械臂，结构设计，关节型机器人，结构分析Abstract The robot is a typical mechatronic products, humanoid robot is a robot manipulator is a kind of typical mechatronic products, vertical articulated robot is a hot research field of robot. Vertical articulated robot requires a combination of mechanical, electronic, information theory, artificial intelligence, biology and computer science knowledge, at the same time, its development has promoted the development of these disciplines. In this paper, a design for use in many industrial robot structure, and completed the total assembly drawing and part drawing. Requirements for the statics analysis of the robot model, estimate the joint required torque and power, motor and reducer selection. Secondly, from the motor and reducer connection and fixation of joint structure, design, and the mechanism of the important connection strength check. Key Words: manipulator, structure design, robot, structure analysis  目 录 摘 要 I Abstract 2 目 录 3 第1章 绪论 6 1.1 机器人概念 6 1.2 课题研究的背景和意义 6 1.3 国外研究现状 7 1.4 国内机器人的研究 8 1.4 本课题研究内容 9 第2章 机器人总体设计 10 2.1 确定基本技术参数 10 2.1.1 机械结构类型的选择 10 2.1.2 额定负载 11 2.1.3 工作范围 11 2.1.4 操作机的驱动系统设计 11 2.1.5 控制系统选择 12 2.1.6 确定机器人手臂的配置形式 12 2.2 机器人本体结构设计 13 第3章 机器人腰部结构设计 15 3.1 电动机的选择 15 3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 17 3.3 轴的设计计算 17 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 17 3.3.2 确定三根轴的具体尺寸 18 3.4 确定齿轮的参数 22 3.4.