球面SCARA机器人总体及控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

球面SCARA机器人总体及控制系统设计 摘要：球面SCARA机器人是一种具有三个自由度的关节型装置。机器人的体积小，传动原理简单，所以被广泛应用于电子电器行业，家用电器行业，精密机械行业等领域。球面机器人着重对球形工件表面定位控制系统设计进行了探究，确定了机电一体化的设计方案，把机械结构和PLC控制合理的融合在一起。其中，机器人的大臂，小臂，顶针都由步进电机驱动，采用三菱FX2N系列的PLC作为控制器。最终达到安全，稳定，准确的完成操作。 首先，简单介绍了课题来源，国内外机器人的现状及发展趋势。 其次，对SCARA球面机器人进行了总体设计，然后根据动作要求对机器人控制系统的硬件及软件进行设计。还要对编制的PLC程序在GX simulator上进行仿真。 最后，总结全文，展望了机器人的发展前景。本课题是机电结合较为紧密的实用性项目，文中对PLC的应用、机械总体结构进行了一些探究，对球面机器人的设计与研制方面积累了一些经验。 关键词：SCARA机器人；步进电机；PLC；运动控制 The Design of Overall and Control system of Spherical SCARA Robot Abstract: A Spherical SCARA robot is an articulated device that composed of t