第三章机械系统的数字仿真分析.pptVIP

K的影响 B的影响 应用20-sim建立仿真模型： 1. 质量-阻尼系统仿真分析 2.同步带传动机构建模 基于SimMechanics的机械系统建模仿真： SimMechanics是以牛顿力学为基础的机械建模和工程设计的动态系统仿真工具，使用Simulink交互式框图设计界面，具有交互仿真能力。 SimMechanics提供了大量真实物理元件模型来表述被仿真的系统，例如刚体、关节、驱动器和传感器等，为多体动力机械系统及其控制系统提供了直观有效的建模分析手段。应用SimMechanics建立的模型可以与传统的Simulink模型相融合。 一、SimMechanics简介 主要特点： 1）提供三维刚体机械系统的建模环境，具有多种连接和约束形式，提供多种本地坐标系统，可进行系统的运动学以及正向、逆向动力学分析。 2）允许机械模块与其它类型模块结合使用，可在Simulink中建立高精度、非线性模型以支持控制系统的开发和测试，提供平衡点和线性化工具以支持控制系统设计。 3）使用Virtual Reality Toolbox或Matlab图形（Handle Graphics）支持机械系统可视化及动画显示。 二、SimMechanics基本模块 1. 机器环境模块（Machine Environment） 一个模型中可包括一个或更多的装置。机器环境模块则用于定义各装置所使用的仿真环境，包括重力加速度矢量（gravity vector）、维数（machine dimensionality）、分析模型（analysis mode）、解算约束条件(constraint solver type)、精度容差（tolerances）、线性化（linearization）、可视化（visualization）。 重力加速度矢量的缺省值是[0 -9.81 0]，单位是m/s2，表示重力加速度的方向与世界坐标系中的y轴正方向相反，大小是9.81 m/s2。维数可根据所建仿真模型的需要，选择2维或3维。 分析模型（analysis mode）、解算约束条件(constraint solver type)、精度容差（tolerances）、线性化（linearization）、可视化（visualization）等的设定，对于初学者来说，只要认可缺省值即可。 2. 静止点模块（Ground） 静止点模块又称接地点模块或机座，用于定义世界坐标系中的一个静止坐标点，以便将关节的一端固定于世界坐标系的一个静止位置。一个装置或一个子装置，至少需要连接一个静止点模块。 每个装置中必须有一个静止点模块与机器环境模块连接，静止点模块中与机器环境模块连接的端口，需要通过对静止点模块的参数对话框（双击静止点模块符号即可显示）中show machine environment port进行设置，才能显示出来。 3. 刚体模块（Body） 刚体模块描述一个用户定义的刚体，该刚体有两个连接端，其中一个为主动端，另一端为从动端。通过刚体模块的参数对话框，可以定义刚体的属性，包括质量（Mass）、转动惯性矩（Inertia）、重心（CG）的坐标、原点坐标、刚体初始位置和方位角等。 4. 关节模块 1）装配型关节(Assembled Joints) 2）非装配型关节（Disassembled Joints） 3）无质量连接器（Massless Connectors） 关节模块用于连接两个刚体模块，并表述刚体运动的自由度（即刚体可能运动的方向）。对关节作一个理想约定，即关节本身没有质量或惯量，被关节连接的两个刚体模块所受的力或转矩大小相等，方向相反。关节必须与两个刚体且仅能与两个刚体连接。 1）装配型关节(Assembled Joints) 棱柱移动关节（Prismatic） 转动关节（Revolute） 球关节（Spherical） 平面关节（Planar） 通用（Universal） 圆柱移动关节（Cylindrical） 万向节（Gimbal） 用户定义关节（Custom Joint） 焊缝（Weld） 压缩（Telescoping） 轴衬（Bushing） 轴承（Bearing） 六自由度（Six-Dof） 螺旋（Screw）等 2）非装配型关节（Disassembled Joints） 主要有： 非装配型圆柱型平移转动关节（Disassembled Cylindrical） 非装配型平移关节（Disassembled Prismatic） 非装配型转动关节（Disassembled