第四章计算机控制系统的控制策略.ppt

第四章 计算机控制系统的控制策略 (1) 模拟系统的过程控制 将被测参数由传感器变成统一的标准信号送入控制器，在控制器中与给定值进行比较； 然后将比较出的差值经PID运算后送到执行器，改变控制量，以达到自动调节的目的。 (2) 数字控制器的调节过程 首先将过程参数进行采样，通过模拟量输入通道变成数字量； 数字量通过计算按一定控制算法进行运算处理； 运算结果由模拟量输出通道输出，通过执行器控制生产，达到给定值。 第四章 计算机控制系统的控制策略 (3) 计算机实现过程控制的优点 多回路控制——节省设备费用； 控制规律灵活多样； 系统维护简单、可靠性高； 改善调节品质。 (4) 设计数字控制器的方法 用经典控制理论设计模拟控制器，在DDC系统中用数字方法对PID进行数字模拟； 用采样控制理论进行数字直接分析和设计； 4.1 数字PID控制 PID控制广泛应用的原因： 技术成熟———常规PID、各种PID控制变形； 接受程度高——操作人员熟悉； 不需要求出数学模型； 控制效果好。 MUL r8/m8 ；无符号字节乘法 ；AX←AL×r8/m8 MUL r16/m16 ；无符号字乘法 ；DX：AX←AX×r16/m16 IMUL r8/m8 ；有符号字节乘法 ；AX←AL×r8/m8 IMUL r16/m16 ；有符号字乘法 ；DX：AX←AX×r16/m16 乘法指令的功能 乘法指令分无符号和有符号乘法指令 乘法指令的源操作数显式给出，隐含使用另一个操作数AX和DX 字节量相乘：AL与r8/m8相乘，得到16位的结果，存入AX 字量相乘：AX与r16/m16相乘，得到32位的结果，其高字存入DX，低字存入AX 乘法指令利用OF和CF判断乘积的高一半是否具有有效数值 乘法指令对标志的影响 乘法指令如下影响OF和CF标志： MUL指令——若乘积的高一半（AH或DX）为0，则OF=CF=0；否则OF=CF=1 IMUL指令——若乘积的高一半是低一半的符号扩展，则OF=CF=0；否则均为1 乘法指令对其他状态标志没有定义 mov al,0b4h ；al=b4h=180 mov bl,11h ；bl=11h=17 mul bl ；ax=Obf4h=3060 ；OF=CF=1，AX高8位不为0 mov al,0b4h ；al=b4h=－76 mov bl,11h ；bl=11h=17 imul bl ；ax=faf4h=－1292 ；OF=CF=1，AX高8位含有效数字 DIV r8/m8 ；无符号字节除法： AL←AX÷r8/m8的商，Ah←AX÷r8/m8的余数 DIV r16/m16 ；无符号字除法： ；AX←DX：AX÷r16/m16的商，DX←DX：AX÷r16/m16的余数 除法指令的功能 除法指令分无符号和有符号除法指令 除法指令的除数显式给出，隐含使用另一个操作数AX和DX作为被除数 字节量除法：AX除以r8/m8，8位商存入AL，8位余数存入AH 字量除法：DX.AX除以r16/m16，16位商存入AX，16位余数存入DX 除法指令对标志没有定义 除法指令会产生结果溢出 除法错中断 当被除数远大于除数时，所得的商就有可能超出它所能表达的范围。如果存放商的寄存器AL/AX不能表达，便产生溢出，8086CPU中就产生编号为0的内部中断——除法错中断。 对DIV指令，除数为0，或者在字节除时商超过8位，或者在字除时商超过16位，则发生除法溢出； 对IDIV指令，除数为0，或者在字节除时商不在-128～127范围内，或者在字除时商不在-32768～32767范围内，则发生除法溢出。 mov ax,0400h ；ax=400h=1024 mov bl,0b4h ；bl=b4h=180 div bl ；商al＝05h＝5 ；余数ah＝7ch＝124 mov ax,0400h ；ax=400h=1024 mov bl,0b4h ；bl=b4h=－76 idiv bl ；商al＝f3h＝－13 ；余数ah＝24h＝36 仿真结果 试凑法 凑试法是通过模拟或实际的闭环运行情况、观察系统的响应曲线，然 后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的 响应，从而确定PID控制器中的三个调节参数。 (1)增大比例系数KP ——加快系统响应，在有稳态误差的情况下有利于减 小稳态误差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使 系统的稳定性变坏； (2)增大积分时间TI ——有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但 减慢系统消除稳态误差过程； (3)增大微分时间TD ——加快系统的响应，减小振荡，使系统稳定性增 加，但系统对干扰的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应； 另外，过大的微分系数也特使