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第十四章 结构动力学 §14-6 多自由度结构的自由振动 有 可得 第一阵型 第二阵型 反对称振动， 质点同向振动 反对称振动， 质点反向振动 §14-6 多自由度结构的自由振动 3、按刚度法求解 利用柔度矩阵与刚度矩阵互为逆阵的关系，通过变换可得 振幅方程 频率方程 由频率方程可解出n个自振频率，代回振幅方程得 确定相应的n个主振型 §14-6 多自由度结构的自由振动 两个自由度的结构频率方程为 展开 解得 两个主振型为 例14-5 图a所示三层刚架横梁的刚度可视为无穷大，设刚架的 质量集中在各层的横梁上。试确定其自振频率和主振型。 §14-6 多自由度结构的自由振动 解：刚架振动时各横梁只能水平移动，自由度=3，结构的刚度 系数如图b、c、d。 §14-6 多自由度结构的自由振动 建立刚度矩阵为 质量矩阵为 §14-6 多自由度结构的自由振动 有 由频率方程得 展开 解得 自振频率 §14-6 多自由度结构的自由振动 确定主振型 将ωk=ω1即ηk=η1=0.392代入振幅方程有 设 标准化的第一振型为 同理可求得 §14-6 多自由度结构的自由振动 第一、二、三振型分别如图a、b、c。 §14-6 多自由度结构的自由振动 4、主振型的正交性 n个自由度的结构有n个自振频率及n个主振型， 每一频率及相应的主振型均满足振幅方程即： —分别设k=i，k=j，可得 两边左乘以 两边左乘以 则有 (1) (2) K、M均为对称矩阵，将式(2)两边转置有 (3) §14-6 多自由度结构的自由振动 将式(1)减去式(3)得 当i≠j时，ωi ≠ ωj，应有 对于质量矩阵M，不同频率的两个主振型是彼此正交的。 将此关系代入式(1)得 对于刚度矩阵K，不同频率的两个主振型是彼此正交的。 主振型的正交性是结构本身固有的特性，可以用来简化结构的动力计算，可用以检验所得主振型是否正确。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 平稳阶段的纯受迫振动 图(a)所示无重量简支梁，用柔度法建立振动微分方程。任一质点mi的位移yi为 式中 各动力荷载幅值在质点mi处引起的静力位移 对n个质点有 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 写成矩阵形式 式中 —荷载幅值引起的静力位移向量 纯受迫振动的解答为 为质点mi的振幅。 代入位移方程可得 —振幅方程 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 或写为 式中I是单位矩阵，Y0是振幅向量。求解此方程即得各质点在纯受迫振动中的振幅，从而得各质点的惯性力为 —惯性力的最大值 结论：位移、惯性力、干扰力将同时达到最大值。 计算最大动力位移和内力时，可将惯性力、干扰力的幅值作为静力荷载加于结构上计算，如图b。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 将振幅方程改写为 可写为 最大惯性力向量 当θ=ωk (k=1,2,…,n)，振幅、惯性力、内力值均为无限大—共振 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 例14-6 图a为一等截面刚架，已知m1=1kN， m2=0.5kN，F=5kN，每分钟振动300次，l=4m， EI=5×103kN·m2。试作刚架的最大动力弯矩图。 解：此对称刚架承受反对称荷载，可取图b所示半刚架计算。 三个自由度： m1的水平位移 m2的水平位移 m3的竖向位移 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 —m1的最大惯性力 —m2沿水平、竖向最大惯性力 则有 (1) §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 求系数和自由项，作相应弯矩图如图c~f。 由图乘法得 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 集中质量的数值为 振动荷载的频率为 代入式(1)得 解得 由叠加法 最大动力弯矩图如图g。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 图a所示n个自由度的结构，当干扰力均作用在质点处时，可得动力平衡方程为 写成矩阵形式 若干扰力为同步简谐荷载 式中F=( F1 F2 … Fn )T，为荷载幅值列向量。 （a） §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的受迫振动 在平稳阶段各质点均按频率θ作同步简谐振动。 代入动力平衡方程整理得 求得各质点振幅值 各质点的惯性力为 可得 求得惯性力幅值 位移、惯性力、干扰力同时达到最大值，将FI、F(t)最大值作为静力荷载作用于结构，计算最大动力位移和内力。 §14-8 振型分解法 多自由度结构无阻尼受迫振动微分方程为 只有集中质量的结构，