最小拍无波纹.doc

指导教师评定成绩： 《计算机控制技术》课程设计报告 设计题目：最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真实现 学生姓名学号： 班 级： 指 导 教 师： 设计题目 最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真实现 二、设计报告正文 1、报告分工： ：最少拍有纹波单位速度输入信号部分 ：最少拍无纹波单位速度输入信号部分 ：最少拍无纹波单位阶跃输入信号部分 2、实验目的： 1）学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和Simulink实现方法； 2）研究最少拍控制系统对典型输入的适应性及输出采样点间的纹波； 3）学习并掌握最少拍无纹波控制器的设计和Simulink实现方法； 4） 研究输出采样点间的纹波消除方法以及最少拍无纹波控制系统对 典型输入的适应性。 5）编写算法MATLAB/simulink仿真程序实现（模拟步进电机进给过程）； 6）撰写设计说明书。 3. 实验工具： MATLAB软件 实验原理： 最少拍系统设计是以采样点上误差为零或保持恒定为基础的，采用Z变换 方法进行设计并不保证采样点之间的误差也为零或保持恒定值，因此在采样点之间可能存在纹波，即在采样点之间有误差存在，这就是有纹波设计。而无纹波设计是在典型输入信号的作用下，经过有限拍系统达到稳态，并且在采样点之间没有纹波，输入误差为零。 由于在采样点之间是闭环控制，采样点之间产生的纹波不能反映在采样点信号上，也就是对采样点之间的信号，不能形成闭环控制。在最少拍控制系统设计中，虽然考虑了可实现性和稳定性问题，但是在设定φ(Z)时，考虑了被控对象G(Z)在单位圆上和单位圆外的零点而对G(Z)单位圆内的零点没有考虑。在典型输入下，控制器的Z传递函数由下式可得： 可见，G(Z)在单位圆内的零点成为D(Z)的极点，位于单位圆内的负实轴上或第二、第三象限内，控制输出U*(t)必有振荡衰减。由C(Z)= φ(Z)R(Z)，C(Z)=U(Z)G(Z)可得： 由以上分析可见，要得到最少拍无纹系统设计，其闭环Z传递函数φ(Z)必须包含被控对象G(Z)的所有零点。设计的控制器D(Z)中消除了引起纹波振荡的所有极点，采样点之间的纹波也消除了。此时，系统的闭环Z传递函数φ(Z)中的Z-1的幂次增高，系统的调整时间ts增长了。 因此，最少拍无纹波设计，要求φ(Z)的零点包含G(Z)的全部零点。这就是最少拍无纹波设计与最小拍有纹波设计惟一不同之处。 课设内容及步骤： 如图1所示的采样-数字控制系统， 图1 离散控制系统结构图 其中对象 零阶保持器 选择采样周期T=1s ≈ 设计无纹波最少拍控制器，并分析仿真结果如下： 分别在单位阶跃/单位速度输入下设计无纹波有限拍控制器 1.1、单位阶跃信号： 因G(z)有因子，零点Z=-0.37，极点P1=0.368，P1=0.135。 闭环传递函数应选包含因子和G(z)的全部零点，所以 应由输入形式，G(z)的不稳定极点和的阶次三者来决定。所以选择： =(1-)(1+b) 式中，(1-)项是由输入形式决定的，(1+b)项则是由与的相同阶次决定的。因=1-，将上述所得与值代入后，可得： (1-)(1+b)=1-a(1+0.37) 所以，解得a=0.73，b=0.27。于是便可求数字控制器的脉冲传递函数为： 由U(z)可判断所设计的D(z)是否是最少拍无波纹数字控制器系统，由公式U(z)= D(z) R(z)可得： 由Z变换知： u(0)=0.73 u(T)=0.365 u(2T)= u(3T)=…=0 可见，系统经过两拍后，即k≥2，u(kT)=0，起输出响应曲线无波纹等地跟随输入信号，系统调节时间=2T=2s。 1.2、单位速度信号： 而= 1－= 其中，是由输入形式决定的，(1+)是由的阶次决定的。对比以上两式