第二章机构的结构分析.pptVIP

例题③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数Pl= 2 F=3n － 2Pl － Ph =3×2 －2×2－1 =1 高副数Ph= 1 1 2 3 动画 内燃机及其机构运动简图 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×6 －2×7 －3 ＝1 ① 当未刹车时， ，ph=0，pl=8，刹车机构自由度为 ② 当闸瓦之一刹紧车轮时， ，ph=0，pl=7，刹车机构自由度为 习题2-18 §2－6 自由度计算中的特殊问题 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例题:计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 动画 1.正确计算运动副的自由度。 1. 复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1个转动副。 两个低副 动画 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 （当AB=AE、BC=BD、CE=ED=DF=FC时） 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 两构件间构成多个运动副 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点公法线 两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮（只算一个高副） W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 计算右图的自由度=？ 误：F=3 ×2 -2 ×3-1 × 2=-2 正：F=3 ×2 -2 ×2-1 × 1=1 相当于一个转动副 相当于一个移动副 例题计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：左边机构 n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 F原动件数，运动确定？ PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 动画 2. 局部自由度（passive degree of freedom）--用F? 表示 F=3n － 2PL － PH － F? =3×3 －2×3 －1 －1 =1 本例中局部自由度 F?=1 ★ 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 一般`出现在加装滚子的场合，计算时应去掉F?。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 3 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2Pl － Ph =3×4 －2×6 =0 PH=0 3.虚约束( passive或redundant constraint) －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件 4 前后 E点的轨迹是重合的，都是圆弧。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 例题已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四 边形机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 平行四边形机构 解：n= 4， PL= 6， PH=0 例题已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四 边形机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F ＝ 1 对 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 6 0 1 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 ★特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 1 2 3 4 A B C D E F 4 F ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 AB＝CD＝EF ★出现虚约束的场合： 1）两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。 误：F=3 ×4 -2 ×6=0 计算