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自适应控制 随机混杂系统控制 切换控制系统 Theorem: b = 4 is a critical case (i) If b 4 , then the LS-based adaptive minimum variance control can globally stabilize the system with any , and also has the best convergence rate: (ii) If , then there always exists , such that for any feedback control , , on some set D with P(D) 0. (Guo) * * 被控对象 估计器 控制器 干扰 输出 输入 ●特点：闭环系统是一个复杂的非线性动态系统。 ●问题：①分析参数估计的收敛性、收敛速度； ②证明闭环系统的稳定性、最优性。 参数未知 阶未知 最小二乘法、 随机梯度法、 最小均方法、 极大似然法、 卡尔曼滤波、 …… 适应跟