第3章 执行元件.pptVIP

（1）直接交-交变频电路 PWM晶体管功率放大器由两部分组成，一部分是电压—脉宽变换器，另一部分是开关功率放大器，其结构如图所示。 4.PWM晶体管功率放大器的工作原理 当输入一个直流控制电压U 时就可得到一定宽度与U成比例的脉冲方波电压，给伺服电动机电枢回路供电。 通过改变脉冲宽度来改变电枢的平均电压，使直流电动机平滑调速。 用PWM波代替直流电压（控制电机转速） ！ 其作用是根据控制信号对脉冲宽度进行调制，用变化的脉冲信号去控制大功率晶体管的导通时间，实现对电枢绕组电压的控制。 电压—脉宽变换器由三角波发生器、加法器和过零比较器组成。三角波发生器用于产生一定频率的三角波UT，该三角波经加法器与输入的指令信号UI相加，产生信号Ui+UT，然后送入过零比较器。 (1) 电压—脉宽变换器 软件环形分配器 如果三相步进电动机绕组为a、b、c，则三相三拍\ 三相六拍\双三拍的通电顺序分别为（正转） a b c a ab b bc c ca ab bc ca 软件环形分配器接口 硬件环形分配器接口 6、步进电机驱动电源 单电压驱动 单电压驱动（3相功放） 高、低压双电压驱动电路 高、低压双电压驱动电路 斩波恒流驱动电路 基本步距角的大小只有两种，即整步或半步工作（如三相三拍，三相六拍工作方式：1.5°/0.75°）。步距角已由步进电动机结构所确定。 如果要求步进电动机有更小的转角（实际步距角）或者为减小电动机振动、噪声等原因，可以在每次脉冲切换时，不将绕组电流全部通入或切除，而是只改变相应绕组中额定电流的一部分，电动机转过的每步运动也只是基本步距角的一部分。 绕组电流不再是一个方波，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除。电流分成多少个台阶，则转子就以同样的个数转过一个步距角。这样将一个步距角细分成若干步的驱动方法被称为细分驱动。 7、步进电机的细分驱动 细分驱动的特点：在不改动电动机结构参数的情况下，可使运行平稳，提高匀速性，减弱或消除振荡。但细分后的步距角精度并未提高，功率放大驱动电路也相应复杂。 如要求运行速度较高，脉冲频率选择不当，步进电机或者不能正常启动，或者由于惯性不能准确地移到新的位置，即发生失步或过冲现象。 在步进电机开环控制系统中，如何防止失步或过冲是步进电机开环控制系统能否正常运行的关键。 8、步进电机的升降速控制 如要求步进电动机运行速度低，运行脉冲频率低于它本身的起动频率时，步进电动机可以用运行频率直接起动，并以该频率连续运行； 停止的时候，可以从运行频率直接降到零速，无需升降频控制。 步进电动机常用的升降频控制方法有以下三种： L1 L2 L3 恒速段 步进电机的直线升降频控制 1）直线升降频 以恒定的加速度进行升降，平稳性好，适用在速度变化较大的快速定位方式中。 加速时间虽然长，但软件实现比较简单 升降频控制常用方法： 指数曲线升降频 2）指数曲线升降频 是从步进电动机的运行矩频特性出发，根据转矩随频率的变化规律推导出来的。 它符合步进电动机加减速过程的运动规律，能充分利用步进电动机的有效转矩，快速响应好，升降时间短。 抛物线升降频 3）抛物线升降频 将直线升降频和指数曲线升降频融为一体，充分利用步进电动机低速时的有效转矩，使升降速的时间大大缩短，同时又具有较强的跟踪能力，这是一种比较好的方法。 专用运动控制芯片可以自动进行升降速计算 应用专题：步进电机发热问题讨论 步进电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用，但步进电机工作时有较大的发热，这种现象是否正常？ 实际上，发热是步进电机的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热？ 步进电机内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。 绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损。 1、步进电机为什么会发热 铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，电压，频率有关，这叫铁损。 铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。 如果电流不是标准的直流或正弦波，产生谐波损耗。 步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。 2、步进电机发热的合理范围 电机发热允许到什么程度？ 主要取决于电机内部绝缘等级。内部绝缘性能在高温下（130度以上）才会被破坏。 所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。简单的温度测量方法是用点温计。 也可以粗略判断：用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了。 3、步进电机发热随速度变化