第4章 根轨迹法.pptVIP

（3）当系统的开环传递函数表示为零、极点形式，根据根轨迹的基本方程得到常规根轨迹绘制的规则，依据规则可概略绘出系统的根轨迹图。对于非参变量的根轨迹可基于特征方程不变原则，将其转换为与常规根轨迹等效的开环传递函数形式，这时，常规根轨迹绘制的规则完全适用。 （4）当系统中存在局部正反馈回路，或负反馈系统的开环传递函数整理成标准的零、极点形时出现负号，系统根轨迹的基本方程为 ，相应的幅值条件和相角条件 （5）借助于计算机和MATLAB软件可以方便、快捷的绘制系统的根轨迹。 （6）由系统的根轨迹图可分析系统的稳定性、动态特性。并可研究附加开环零点、极点对系统性能的影响。 系统的超调量和过渡过程时间为 4.5.2 根轨迹分析系统的动态特性 闭环系统的动态特性由闭环传递函数的零、极点来决定，系统闭环极点可由根轨迹图求得，而闭环零点为前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点共同确定。 1.稳定性 若闭环极点均在根平面的左半平面，则系统一定是稳定的，即参数变化时的根轨迹均在s的左半平面。 2.运动形式 若闭环极点均为左半平面的实数极点，则系统的动态响应为单调变化，系统可近似为一阶系统；若离虚轴最近的极点为复数极点，则系统的动态特性为衰减振荡，系统可近似为二阶系统。 3.动态性能指标 根轨迹分析系统的动态性能指标可采用主导极点来估算。 第1章 引 论 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为 1）试画出系统的根轨迹； 2）求系统具有最小阻尼比时的闭环极点，对应的K值及性能指标； 3）若要求系统的阻尼比为0.866时，求闭环极点； 4）若求K=1时的闭环极点。 第1章 引 论 d1=-1.17 K1=0.34 d2=-6.28 K2=11.79 β 第1章 引 论 过原点作圆的切线，得最小阻尼比线，等腰直角三角形， 第1章 引 论 根据阻尼比的要求，做出等阻尼比线交点对应的闭环极点 求K=1时的闭环极点，可采用试探法。 第1章 引 论 4.5.3 开环零点对根轨迹的影响 系统中增加开环零点，对系统的性能的影响，通过举例来说明。 解：（1）当 时，系统的开环传递函数为 即表示零点不存在，系统的根轨迹如图4-15(a)所示 （2）当 根轨迹如图4-15(b)所示； （3）当 根轨迹如图4-15(c)所示； （4）当 根轨迹如图4-15(d)所示； （5）当 根轨迹如图4-15(e)所示； （6）当 根轨迹如图4-15(f)所示。 图4-15不同 值下系统的根轨迹 图4-15不同 值下系统的根轨迹 第1章 引 论 增加一个开环零点对系统的性能产生影响，且零点 的位置对系统性能的影响较大，当 时， 即增加的零点位于左半平面，系统的根轨迹向左偏 移，提高了系统的稳定性，有利于系统动态特性的 改善 ，且开环零点离虚轴越近，系统动态特性改善 得越显著；当开环零点与极点重合时，二者构成偶 极子，产生零极点对消；当开环零点位于右半平面 时，系统不稳定。 第1章 引 论 4.5.3 开环极点对根轨迹的影响 系统中增加开环极点，对系统的性能的影响: 增加一个开环极点改变了实轴上根轨迹的分 布；改变了根轨迹渐近线的条数、渐近线的 倾角和渐近线与实轴的交点；增加开环极点 使根轨迹向右偏移，系统的稳定性变差，且 极点离虚轴越近，系统的稳定性越差；另 外，轨迹向右偏移导致系统的响应速度变差。 系统的动态性能最终体现在时间响应，影响时间响应的因素有两个：闭环传递函数和输入函数。在第三章中已经分析：时间响应的暂态分量主要取决于闭环零、极点，时间响应的稳态分量主要取决于输入函数。 4.5.4 闭环零极点与时间响应 如前所说，闭环系统的稳定性完全取决于闭环极点，实际上时间响应的暂态分量也主要取决于闭环极点。每一个闭环极点si对应时间响应中的一个因子exp(sit)——称为系统的一个模态（Mode），si在S平面上的位置决定了它对应的暂态分量的运动形式。 第1章 引 论 图4-15表示了si分布于S平面上不同位置所对应的暂态分量，其规律可以总结为： 1)左右分布决定终值。具体讲就是： si位于虚轴左边时暂态分量最终衰减到零，si 位于虚轴右边时暂态分量一定发散， si正好位于虚轴（除原点）时暂态分量为等幅振荡。 2)虚实分布决定振型。具体讲就是：si位于实轴上时暂态分量为非周期运动，si位于虚轴上时暂态分量为周期运动。 3)远近分布决定快慢。具体讲就是：si位于虚轴左边时离虚轴愈远过渡过程衰减得愈快。所以离虚轴最近的闭环极点‘主宰’系统响应的时间最长，被称为主导极点。 第1章 引 论