异步电机直接转矩控制.pptVIP

三、磁链轨迹圆化控制 1、磁链闭环控制电路 目的：实现主、副矢量作用规律 六边形磁链时，无磁链反馈 （即磁链开环的控制） ● 磁链闭环控制 磁链 轨迹 图中 －磁链幅值的给定值 －磁链反馈（来自磁链观测器） 磁链幅值调节器 －－滞环（两位）调节器，容差 输入－输出关系： 图－27 轨迹 2、控制过程 时， 向理想圆外运动 平均值为 时， 向理想圆内运动 容差ε越小，磁链轨迹越圆，但是逆变器开关频率越高 3、圆化后的换相逻辑（开关信号规律） 正转（图－8） 反转（图－19） 复杂性 必须根据输入信号 决定开关信号，控制 走向； 必须根据 在定子坐标系内实际位置 ，决定该扇区所用的主、副电压空间矢量。 圆化换相逻辑 为表格形式（表－5）， 采用微机查表控制 表－5 表－5（续） 磁链圆轨迹 图2－5 磁链圆轨迹 分别讲述 1 定子电压矢量与定子磁链关系 2 直接转矩控制原理(系统) 3 弱磁控制 4 正／反转运行控制 5 圆形磁链轨迹控制 6 反电压矢量的应用 6反电压矢量的应用 一、正反向有效电压矢量及其作用 1、概念 正向有效电压矢量：使磁链矢量按顺给定方向前进的有效矢量 反向有效电压矢量：使磁链矢量按逆给定方向前进的有效矢量 不同扇区有不同的正、反向有效电压矢量 【例】 扇区 有效电压矢量 扇区内： 主矢量： 反矢量： 其中 滞后 称 电压矢量 图－29 正、反向电压矢量 二、 电压矢量的特殊作用 使磁链矢量倒转→迅速减小 →加速 转矩减小 →一旦 , 产生制动转矩 →加快制动过程 →快速动态响应 对比零电压矢量 零电压矢量可停止磁链转动，降低电机转速（调速）；但是不产生磁链增矢量： , 无法增大磁链幅值，故：零矢量作用时间长会使电磁转矩（电机出力）减小。 电压矢量在降低磁链矢量转速的同时，可使 磁链幅值增大，防止电机低速时的出力减小 电压矢量能实现低速下大转矩、直至堵转运行 堵转运行的实质： 当 有效电压矢量（如 ）和与之反 的正向有效电压矢量（如 ）作用时间相等时，定子磁链停止运行，但磁链幅值不变，实现了停转，但有转矩的运行－－堵转 三、全速度范围的反向电压矢量控制 1、低速时电压矢量的运用 （1）原则： ：六边形磁链轨迹 正向有效电压矢量 及零电压矢量 ：圆形磁链轨迹 极低速及堵转运行：插入反向电压矢量 （2）控制部件－－三位式滞环 磁链调节器 输入 －－ 输出 关系: 三位滞环特性 （3）控制规律 定子磁链幅值 与给定 之差 小于容差 ，磁链按二位式控制（主、副有效矢量交替作用，插入零矢量） （零矢量长时作用使偏差继续增大），切换至三位式磁链控制，插入反向电压矢量 如选用 电压矢量，磁链幅值 增大、偏差 减小达 ，切回至二位磁链控制 2、高速时反向电压矢量的运用 （1）圆形磁链轨迹运行时，采用三位式滞环磁链控制器 稳态时：零矢量作用时间极短，不会切换至三位式控制（不用 反电压矢量） 减速时：速度给定/转矩给定大幅减小→零矢量长期作用→磁链幅值大减→ 增大→切换至三位式控制→加快转矩/转矩响应 重新达稳态：回到二位式控制 （2）六边形磁链轨迹运行时，直接采用插入反向电压矢量的 “反向运行控制方式”，使磁链反转，转矩获得快速响应 按上述控制的原始DTC系统存在如下问题： ⑴ 由于采用Bang-Bang控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定； ⑵ 由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分误差、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 这两个问题的影响在低速时比较严重，因而使DTC系统的调速范围收到限制。因此抑制