机构的组成和结构.docVIP

机构的组成和结构 机构的组成：由许多构件组成； 各构件间有完全确定的相对运动。 机构：平面机构：所有构件都在同一平面或平行平面内运动； 空间机构：不属平面机构范畴的机构。 研究重点：平面机构。（对空间机构可采用对平面机构的分析 方法进行分析） §1－1机构的组成 运动副 定义：由两个构件组成且直接接触，又能产生相对运动的联接。 运动副元素：构件上直接参与接触构成运动副的部分。 轴与轴承的配合：回转副（铰链副、转动副）属面接触。 两齿轮的啮合：点接触齿轮副――高副（点、线接触） 滑块与导轨的接触：移动副（滑移副）面接触――低副。 须注意的是运动副的两个重要特征：1、直接接触； 2、具有相对运动。 自由度及约束 定义：1、自由度：构件可能出现的独立的运动参数数目； 2、约束：对构件独立运动所加的限制。 结论：对平面机构的平面运动副 低副具有一个自由度，而高副具有两个自由度； 平面副最多允许两个约束，最多允许有两个自由度； 平面副产生的约束与所保留的自由度之和恒等于三。 推论：空间坐标中，一个自由的构件具有六个自由度，当 引入运动副产生约束后，其约束的数目与自由度数 目之和恒等于六。 低副：面接触的运动副； 高副：点或线接触的运动副。 运动副的分类 按约束的数目分：一个约束为Ⅰ级副、┈Ⅴ级副； 按运动副元素分：高、低副； 按构件的相对运动是平面或空间分：平面、空间副。 运动链及机构 定义：由构件及运动副所组成的运动系统，称为运动链。 其可分为：开式、闭式运动链。 当将运动链中某个构件定为固定件（机架），就形成了机构。 机构的组成 固定件（机架）：用于支撑机构中活动构件且固定不动的构件。（机构中机架只有一个） 原动件：具有运动规律已知的构件。 从动件：随原动件运动而运动的其余构件。其又可细分为――传动件、工作件。 最基本的机构有：铰链四杆机构、曲柄滑块机构、凸轮 机构、齿轮机构等。 §1－2机构的运动简图 机构运动简图的定义：用简单的线条和符号代表构件及运动副，按一定比例所绘出的机构运动图形。 机构运动示意图：不带比例的机构运动示意图形。 步骤：一、确定机构的数目，并弄清楚给构件相对运动的形式及 其联接方式； 二、选择适当的投影面； 三、用简单的线条和符合，选择适当的比例尺，绘出机构 的运动简图。 §1－3机构自由度的计算 平面机构自由度的计算公式 机构自由度的定义：机构具有完全确定运动时所必须给定 的独立运动参数的数目。 机构自由度的计算 对平面运动副而言，每引入一个低副，就引入了两个（限制），而每一个高副，则带入一个约束。 故对具有n个活动构件的机构而言，因每个构件在没有运动副约束时都具有3个自由度，所以机构的自由度可表达为： F＝3n－2PL－PH 注意公式中：n――活动构件的数目； PL――机构中所有低副（回转、移动 副）的数目； PH――机构中所有高副的数目。 例：曲柄滑块机构、铰链四杆机构、凸轮机构自由度 的计算。 机构具有确定运动的条件 根据机构自由度的定义可知，机构具有确定运动的条件为：机构的自由度应与加在机构上原动件的数目相等。 计算机构自由度时应该注意的事项 复合铰链 定义：两个以上的构件在同一处以回转复的形式联接，此 联接处就形成了复合铰链。 推论：若有m个构件组成复合铰链，则应将此复合铰链视 为m－1个转动副。 局部自由度 定义：某些构件在某处的自由度，并不影响整个机构的运 动，我们称机构的这种自由度为局部自由度。 虚约束 定义：某个运动副产生的约束与另一运动副产生的约束作 用重合，将这种约束称为虚约束。 虚约束在机构中常出现的几种情形： 在机构中，两构件联接点处的轨迹重合（对称机构）； 两构件组成多个移动副，且各运动副中的运动方向一致； 两构件组成多个回转副，且各回转副的轴线重合。 §1－4机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的高副低代 高副低代的定义：根据一定条件对机构中的高副虚 拟地以低副代替。 代替的目的：便于对机构的组成、机构的运动、机 构的受力进行分析。 高副低代所遵循的原则为： 代替前后机构的自由度完全相同； 代替前后机构的运动状况完全相同。 应注意的是：所进行的代替应为机构位置的