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* 第一章 质点运动学 1.1 质点的模型 参考系和坐标系 1.3 曲线运动 1.4 相对运动 1.2 质点运动的描述 1.1 质点的模型 参考系和坐标系 参考系和坐标系 1.运动的相对性， 物体 理想模型 参考系：描述物体运动，选作参考的物体或物体系。 2.运动学中，参考系可任选，参考系不同，物体的运动形式（如轨迹、速度等）可不同。 3.常用参考系: 太阳参考系（太阳 ─ 恒星参考系） 地心参考系（地球 ─ 恒星参考系） 地面参考系或实验室参考系 质心参考系 “质点” 必须选取参考系。 1.2 质点运动的描述 X Y Z O y x z n A B 机械运动研究 t t0 坐标系： 固结在参考系上的一组有刻度的射线、曲线或角度。 1.坐标系是参考系的数学抽象。 2.参考系选定后，坐标系还可任选。在同一参考系中用不同的坐标系描述同一运动，物体的运动形式相同，但其运动的数学表述却可以不同。 质点的运动函数或运动方程。 直角坐标系，极坐标系，球坐标系，自然坐标系等 物体（质点）位置随时间的改变。 大小： A B M N O 问题： X Y Z O y x z p n A B ? ? ? 一、质点的位置矢量（位矢、矢径） 二、位移 用来确定某时刻质点位置 （用矢端表示）的矢量。 (瞬时)速度: 平均速度: 方向： 大小： 三、速度 速度： 速率: 速度的大小（标量） 运动快慢的程度和方向。 A B 运动轨道的切线方向，指向运动的前方。 O 四、加速度 加速度： 平均加速度: 方向： (瞬时)加速度: 指向运动曲线凹下的一侧。 Z X Y O A B 由速度改变量的方向来决定。 描写速度的大小和方向的变化。 质点运动学中的正反问题： 质点运动状态 位矢 瞬时速度矢量 质点运动状态变化 已知位置（运动函数） 求速度 （求导） 求速度 求位置（运动函数） （积分） （运动方程） { 位移 瞬时加速度矢量 { 求加速度 正问题： 已知加速度 反问题： 例1. 加速度为恒矢量时的质点运动 为恒矢量（大小和方向都不变） 由 位移 瞬时速度矢量 位矢 初始条件(t =0) 已知： 求： 解： 矢量式 分量式 瞬时速度 位矢 分量式 例2.匀加速直线运动 运动特点： 匀加速 a 为常量 直线运动 一维 O x 求： 已知： 加速度 a，初始 t =0，x0，v0 解： 求速度 求位矢（运动函数） 积分（反问题） 由加速度 由 由 例3.自由落体运动 沿质点运动轨道建 y 轴（正方向向下） O y (t=0) (t) y 已知：a =g，y0=0，v0=0 求： 解： 例4.竖直上抛物体运动 沿质点运动轨道建立 y 轴（正方向向上） O y g 可以看出：是位移公式，不是路程公式！ （向下） 一、抛体运动 运动特点： 匀加速 曲线运动 二维（平面运动） 水平：x轴 竖直：y轴 建坐标系： x方向：匀速 y方向：匀加速 { 初始 (t =0) y g x O (x y) { { 轨道函数 1.3 曲线运动 y g x O (x y) 矢量分析方法： 枪打落猴！ 1 2 3 物体由三光滑轨道的顶端下滑 哪条轨道用时最短？ 质点做曲线运动时： 看作各个瞬间做不同曲率半径的圆周运动 质点位置 （圆周运动速率） 角速度 线量与角量关系： 对匀速圆周运动： 线速度 二、 圆周运动 切向加速度 大小： 方向： 切线方向。 线量与角量关系： 角加速度 加速度 法向加速度 大小： 方向： 指向圆心方向。 圆周运动的加速度 切向加速度 速度大小变化产生的加速度 法向加速度 速度方向变化产生的加速度 大小： 方向： 切线方向 大小： 方向： 指向圆心 圆周运动的总加速度 的大小 自然坐标系 沿着质点的运动轨迹，选取任意一点为坐标原点，建立自然坐标系。 切向单位矢量 法向单位矢量 两者的方向互相垂直，且均随时间变化。 速度： 其大小为： 只有切向方向分量，没有法向方向分量。 加速度： O A B * * * * *