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第三章 刚体力学 刚体：理想模型. 任何两质点间的距离不因力的作用而改变. 刚体力学的内容： 刚体运动学 刚体动力学 刚体静力学 §3.1 刚体运动的分析 一、描述刚体的独立变量 一个质点 3个独立坐标 ； n个质点 3n? 一个点 3个坐标能否确定刚体？ 二个点 6个坐标能否确定刚体？ 三个点 3个不在一条直线上的点 9个坐标？ 3点间距是常数 9－3＝6 结论：刚体的独立坐标数是 6 . 如何用 6 个坐标？ 用 3 个点来表示刚体任意时刻的位置？ 运动分解： 随基的的平动 3 ＋绕基点转动 3 一个点O＋一个过O点的轴＋绕此轴转动角度 3个线量 ＋ 3个角量 ＋1个角量 ＝7 （不独立） 3 ＋ 2 ＋ 1 ＝ 6 1776年 欧勒建议用 2 独立角度确定转轴，1 个角度 表示绕转轴的转动，3 个独立的角度表示刚体的转动 二、刚体运动的分类 平动 独立坐标数：3 定轴转动 独立坐标数：1 平面平行运动 独立坐标数：2＋1 定点转动独立坐标数：3 一般运动独立坐标数：3＋3 学习重点：定轴转动 平面平行运动 定点转动 §3.2 角速度矢量 一、矢量 ? 有大小、有方向 ? 满足对易律 三、无限小转动的矢量性 无限小转动角位移、角速度满足对易律 角位移、角速度可用矢量描述 证明 四、角速度矢量 定义： 五、线速度 图 返回 * * 二、有限转动 图 角位移、角速度不满足对易律 位移、速度等线量满足对易律 ?的大小： ?的方向：沿转动瞬轴 注意：定轴转动 定点转动瞬时转轴的方向 注意：角速度为刚体共有， 线速度应是刚体上某一点的线速度