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§2-5 信号流图 二. 信号流图的基本性质 三. 信号流图的简化 四. 梅逊增益公式 * x1 x4 x3 x2 a b c 1 节点：用以表示变量或信号的点称为节点，用“o”表示。 传输：两节点间的增益或传递函数称为传输。 支路：连接两节点并标有信号流向的定向线段支路。 源点：只有输出支路而无输入支路的节点（与系统的输 入信号相对应）。 一.信号流图的常用术语 : 阱点：只有输入支路而无输出支路的节点称为阱 点或输出节点，与输出信号相对应。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头所指方向穿过各相连支路的通径。 开通路：如通路与任意节点相交不多于一次，称为开通 路。 闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，而与任何其 它 节点相交次数不多于一次，则称为闭通路或 回路。 回路增益：回路中各支路传输的乘积。 不接触回路：回路间没有任何共有节点，则称其为不接 触回路。 前向通路：从源点到阱点的通路上，通过任何节点不多 于一次，称为前向通路，前向通路中各支路 传输的乘积，称为前向通路增益。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 x1 x4 x3 x2 a b c 1 1．以节点代表变量，源点代表输入量，阱点代表输出量，用混合节点代表变量或信号的汇合。在混合节点处，出支路的信号等于各支路信号的叠加。 2．以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当于在结构图中经过一个用方框表示的环节。 3．增加一个具有单位传输的支路，可以把混合节点化为阱点。 4．对于同一系统，信号流图的形式不是唯一的。信号流图和结构图是一一对应的，且可以互相转化。 X1 X2 X3 X4 a1 a2 a3 X1 X3 X4 a1+a2 a3 a b X1 X2 X1 X2 (1) 串联支路的总传输等于各支路传输之积; (2)?? 并联支路的总传输等于各支路传输之和; (3)?混合节点可以通过移动支路的方法消去; (4)???回路可以根据反馈连接的规则化为等效支路。 X2 R(s) 1 1 G1 -G7 -G6 -G5 G3 G2 C(s) G4 例1：使用梅逊增益公式求下图所示系统的传递函数 例2. 设某系统的结构图如图所示，试求其传递函数 R(s) 1 1 G1 G3 G2 C(s) G4 -1 -H1 -H2 C G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 1、控制系统结构图如下图所示，试分别使用结构图简化和信号流图的方法求 。 练习题 解1： 利用方框图化简方法求解 解2： 用信号流图法求解 1、在结构图上画出相关节点 2、画出相应的信号流图 该信号流图有两条前向通道，三个独立回路，前向通道增益分别为：P1=G1G2G3，P2=G4 三个独立回路分别为：-G2G3H2，-G2H1，+G1G2H1 所以 2、化简下面方块图，并求取传递函数 作业：P40－2－8 a） c） *