青岛科技大学 运动控制系统第5章基于稳态数学模型的异步电动机调速系统青岛科技大学 运动控制系统 第5章基于稳态数学模型的异步电动机调速系统青岛科技大学 运动控制系统 第5章基于稳态数学模型的异步电动机调速系统青岛科技大学 运动控制系统 第5章基于稳态数学模型的异步电动机调速系统.ppt

第 2 篇 运动控制系统 概 述 直流电力拖动和交流电力拖动在19世纪先后诞生。在20世纪上半叶的年代里，鉴于直流拖动具有优越的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，而约占电力拖动总容量80%以上的不变速拖动系统则采用交流电机，这种分工在一段时期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世，并已获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。 概 述 直到20世纪60~70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的格局终于被打破了。 概 述 这时，直流电机具有电刷和换相器因而必须经常检查维修、换向火花使直流电机的应用环境受到限制、以及换向能力限制了直流电机的容量和速度等缺点日益突出起来，用交流可调拖动取代直流可调拖动的呼声越来越强烈，交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向。 概 述 在传动系统中新的格局已形成： 　交流调速系统上升到主导地位， 并逐渐取代直流调速系统。 交流调速的难点和复杂性 交流调速系统与直流调速系统相比有很多好处，但为什么自1885年交流鼠笼电机问世以来要经历100多年的历程交流调速系统才得以发展起来？ 交流调速的难点和复杂性 （１）交流电机复杂的数学模型造成其转矩控制的困难。 　　交流电机是一个多输入多输出、非线性、强耦合且时变的被控对象。对象的复杂性造成转矩控制的困难。 　　对转矩控制的困难是实现交流电机高性能调速的主要障碍。 交流调速的难点和复杂性 （２）调速装置中器件的发展阶段的限制。 　　变频器——大功率电力电子器件 　　控制器——微处理器 　　直到进入20世纪90年代，这些器件的发展才日见成熟，基本上能满足高性能交流调速系统的要求。 （３）调速系统精度和成本的限制 交流拖动控制系统的应用领域 主要有三个方面： 一般性能的节能调速 高性能的交流调速系统和伺服系统 特大容量、极高转速的交流调速 1）一般性能的节能调速 在过去大量的所谓“不变速交流拖动”中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，其中有不少场合并不是不需要调速，只是因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送风和供水的流量，因而把许多电能白白地浪费了。 一般性能的节能调速（续） 如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量节省下来，每台风机、水泵平均都可以节约 20 ~ 30% 以上的电能，效果是很可观的。 但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，只需要一般的调速性能。 2）高性能的交流调速系统和伺服系统 许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，如果改成交流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，由于交流电机原理上的原因，其电磁转矩难以像直流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。 高性能的交流调速系统和伺服系统（续） 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机的定子电流分解成转矩分量和励磁分量，用来分别控制电机的转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。 高性能的交流调速系统和伺服系统（续） 其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流调速系统媲美的高性能交流调速系统和交流伺服系统。 3） 特大容量、极高转速的交流调速 直流电机的换向能力限制了它的容量转速积不超过106 kW · r /min，超过这一数值时，其设计与制造就非常困难了。 交流电机没有换向器，不受这种限制，因此，特大容量的电力拖动设备，如厚板轧机、矿井卷扬机等，以及极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等，都以采用交流调速为宜。 交流调速系统的主要类型 交流电机主要分为异步电机（即感应电机）和同步电机两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。 现有文献中介绍的异步电机调速系统种类繁多，可按照不同的角度进行分类。 按电动机的能量转换类型分类： 按照交流异步电机的原理，从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是拖动负载的有效功率，称作机械功率；另一部分是传输给转子电路的转差功率，与转差率 s 成正比。 即