自动控制原理根轨迹法.ppt

* （2）由劳思判据可求出系统临界稳定时的两根 ， 响应的 值为 。 系统临界阻尼时的闭环极点可以由分离点方程求出，本 题中也在园方程中，令 ，得到 解得 ，这两个点就是根轨迹的分离点。 （3） 时，系统的闭环传函为 例题（5） * 系统输出为 单位阶跃响应为 例题（5） * 五、 MATLAB在根轨迹中的应用 绘制控制系统的根轨迹图 绘制根轨迹的常用命令为rlocus(num,den)或rlocus(num,den,K)。如果K的范围给定，则MATLAB在给定K值范围内绘制轨迹；否则K是自动确定。在绘制根轨迹时，MATLAB有x，y坐标的自动定标功能。如果用户需要，可自行设置坐标的范围，只要在相应的程序中加上如下的命令： V=[-x x -y y]； axis(V) 它表示x轴的范围为-x～x，y轴的范围为-y～y。 * 解 ： K=1; Z=[ ]; P=[0 -1 -2] [num,den]=zp2tf(Z,P,K); Rlocus(num,den); V=[-4 2 -3 3]; Axis(V); Title(‘Root-locus plot of G(s)=k/s(s+1)(s+2)’); Xlable(‘Re’); Ylable(‘Im’); 运行结果如上图所示。 例 已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试用MATLAB绘制系统的根轨迹。 * num=1; Z=[ ]; den=[1 3 2 0]; Rlocus(num,den); V=[-4 2 -3 3]; Axis(V); Title(‘Root-locus plot of G(s)=k/s(s+1)(s+2)’); Xlable(‘Re’); Ylable(‘Im’); 运行结果所得的图形如右图所示。 如本例中的G（S）是以传递函数的一般形式表示时， 可用下述程序求解。 * 其中 解： GC=tf([1 1.2],[1]); G0=tf([1],[1 1 0]); G0=tf([1],[1 7]); Rlocus(GC*G0*H); V=[-10 1 -6 6]; Axis(V); Grid on; Xlable(‘Re’); Ylable(‘Im’); 运行结果如图所示。 例一控制系统如图所示，试用MATLAB绘制该系统的根轨迹。 * 由根轨迹图对系统的性能进行分析 在对系统性能的分析过程中，一般需要确定根轨迹图上某一点的根轨迹增益和其它对应的闭环极点。对此，只要在rlocus指令后，调用下面的指令： [K2，P2]=rlocfind(num,den) 运行该指令后，在显示根轨迹图形的屏幕上会生成一个十字光标，同时在MATLAB的命令窗口出现“select a point in the graphics window”，提示用户选择一个点，当使用鼠标移动十字光标到希望的位置后，单击左键，在MATLAB的命令窗口就会显示该点的数值、增益K和对应的其它闭环极点。例如移动十字光标至上一页图中的A点，单击左键后，在MATLAB的命令窗口输出： * 同法，可求得该图中B点 对应的输出为： Selectd_point= -3.5000-0。0000i k2=13.1246 p2=--3.5000 0.2500+1.9203i 0.2500-1.9203i 由于在B点处根轨迹的增益值为13.1246，另外两个闭环极点为0.250±1.9203，因而相应的系统为不稳定。 Selectd_point= 0.0000+1.4091i k2=5.9571 p2=-2.9961 0.0020+1.4101i 0.0020-1.4101i * 4 -3-3 零度根轨迹 在非最小相位系统，此时相角条件为 在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了 分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角 条件为 具有这类相角条件的相轨迹称为：零度根轨迹 三、广义根轨迹（19） * 零度根轨迹的绘制 以具有正反馈内回路的的系统为例。具有正反馈内回 路系统如图所示，通常首先要确定内回路的零、极点，这就 相当于绘制具有正反馈系统的根轨迹。 三、广义根轨迹（20） * 正反馈